機器人視覺系統可以分為以下幾個結構：

　　1、光學成像模塊。

　　該模塊又可以分為照明系統設計和鏡頭光學系統設計兩部分。

　　光照設計就是通過研究被測物體的光學特性、距離、物體大小、背景特性等，合理的設計光源的強度、顏色、均勻性、結構、大小，并設計合理的光路，達到獲取目標相關結構信息的目的。

　　鏡頭是將物方空間信息投影到像方的主要部件。鏡頭的設計主要是根據檢測的光照條件和目標特點選好鏡頭的焦距，光圈范圍。在確定了鏡頭的型號后，設計鏡頭的后端固定結構。

　　2、圖像傳感器模塊

　　該模塊主要負責信息的光電轉換，位于鏡頭后端的像平面上。目前，將為主流的圖像傳感器可分為CCD(Charge-coupledDevice電荷耦合元件)與CMOS圖像傳感器兩類。因為是電信號的信源，所以良好穩定的電路驅動是設計這一模塊的關鍵。

　　3、圖像處理模塊

　　該模塊是主要負責圖像的處理與信息參數的提出，可分為硬件結構與軟件算法兩個層次。

　　硬件層一般是CPU為中心的電路系統。基于PC的機器視覺使用的是PC機的CPU與相關的外設;基于嵌入式系統的有獨立處理數據能力的智能相機依賴于板上的信息處理芯片如DSP、ARM、FPGA等。

　　軟件部分包括一個完整的圖像處理方案與決策方案，其中包括一系列的算法。在高級的圖像系統中，會集成數據算法庫，便于系統的移植與重用。當算法庫較大時，通過圖形界面調用算法庫。

　　4、IO模塊

　　IO模塊是輸出機器視覺系統運算結果和數據的模塊。基于PC的機器視覺系統可將接口分為內部接口與外部接口，內部接口只要負責系統將信號傳到PC機的高速通訊口，外部接口完成系統與其他系統或用戶通訊和信息交換的功能。智能相機則一般利用通用IO與高速的以太網完成對應的所有功能。

　　5、顯示模塊

　　顯示模塊可以認為是一個特殊的用戶IO，他可以使用戶更為直觀的檢測系統的運行過程。基于PC的機器視覺系統中可以直接通過PCI總線將系統的數據信息傳輸到顯卡，并通過VGA接口傳到計算機屏幕上。獨立處理的智能相機通常則通過擴展液晶屏幕和圖像顯示控制芯片實現圖像的可視化。