時間:2021-10-20 22:41:09來æºï¼šå³å®äº® 施雪濤
  1 引言
  1959 å¹´ï¼Œè²»æ›¼åœ¨æ¼”è¬›ä¸æŒ‡å‡ºï¼Œæ©Ÿå™¨å°åž‹åŒ–到微 / ç´ç±³å°ºåº¦å°‡é–‹å•Ÿä¸€å€‹æ–°çš„æŠ€è¡“時代。æ¤åŽï¼Œç´ç±³æŠ€è¡“的發展推動了微型機器人在ä¸åŒé ˜åŸŸçš„æ‡‰ç”¨ï¼Œå…¶ä¸ä¸€å€‹é‡è¦çš„æ‡‰ç”¨é ˜åŸŸå°±æ˜¯ç”Ÿç‰©é†«å¸ã€‚å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥è§¸åŠåˆ°å‚³çµ±é†«å¸é›£ä»¥è§¸åŠçš„部分, ç‚ºè—¥ç‰©æ²»ç™‚ã€æ‰‹è¡“ã€è¨ºæ–·å’Œé†«å¸æˆåƒç‰çš„發展æä¾›æ–°çš„å¯èƒ½ã€‚
ã€€ã€€ä¾‹å¦‚ï¼Œåœ¨è—¥ç‰©è¼¸é€æ–¹é¢ï¼Œä¸€ç¨®åŸºäºŽé‡‘屬 - 有機框架的生物å¯é™è§£å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººå·²è¢«ç¢ºå®šç‚ºè©²é ˜åŸŸæœ‰å‰æ™¯çš„è¼‰é«”ï¼Œå®ƒèƒ½å¤ åœ¨ç´°èƒžåŸ¹é¤Šç‰©ä¸å¯¦ç¾ç£æŽ§é‹å‹•ã€è—¥ç‰©éžé€å’Œé¸æ“‡æ€§é™è§£ã€‚在癌細胞培養物ä¸é€²è¡Œçš„藥物éžé€ç ”究顯示,在éžé€æŠ—ç™Œè—¥ç‰©é˜¿éœ‰ç´ (DOX) åŽçš„çŸæ™‚間內,癌細胞的活力明顯é™ä½Žã€‚這種éžé€æ–¹æ³•å¯èƒ½è§£æ±ºè¢«å‹•éžé€æ–¹æ³•的低定ä½å•é¡Œï¼Œåœ¨ä¿æŒæ²»ç™‚æ•ˆæžœçš„åŒæ™‚減少副作用。在手術治療方é¢ï¼Œä¸€ç¨®ç”±å¾©åˆææ–™åˆ¶é€ 的毛刺狀的多å”çƒå½¢çµæ§‹çš„å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¤ å°‡æ²»ç™‚æ€§ç´°èƒžé‹è¼¸è‡³é¶ä½é»žã€‚從微型機器人ä¸é‡‹æ”¾å·¥ç¨‹å¹²ç´°èƒžå¯ä»¥é¡¯è‘—æŠ‘åˆ¶è£¸é¼ è‚è‡Ÿè…«ç˜¤çš„ç”Ÿé•·ï¼Œæ¤æ–¹æ³•相較于傳統的細胞療法有很大的優勢。除æ¤ä¹‹å¤–ï¼Œåˆ©ç”¨å¯¦æ™‚å…‰è²æˆåƒæŠ€è¡“的高時空分辨率ã€é«˜åˆ†åå°æ¯”度和深度穿é€é€²è¡Œè¼”助,å¯ä»¥å®šä½å’Œå°Žèˆªæ·±å±¤è¡€ç®¡çµ„ç¹”ä¸çš„微型機器人,方便醫生以高精度ã€éˆæ´»æ€§å’Œå¯æŽ§æ€§åŸ·è¡Œå„種微創手術,ä¸åƒ…能為癌癥ç‰ç–¾ç—…的精確治療æä¾›åƒè€ƒï¼Œé‚„èƒ½å¤ æ¸›å°‘æ‚£è€…çš„ä¸é©ä»¥åŠç¸®çŸè¡“åŽæ¢å¾©æ™‚間。在醫療診斷方é¢ï¼Œé€šéŽå¤šå”天然å¢åçš„é€æ¥å°è£å’ŒåŠŸèƒ½åŒ–å¯å¿«é€Ÿåˆæˆå»‰åƒ¹çš„ç†’å…‰ç£æ€§å¢å微型機器人,它å¯ä»¥åœ¨å¹¾å分é˜å…§æª¢æ¸¬åˆ°ç´°èŒåŸ¹é¤ŠåŸºç”šè‡³è‡¨åºŠç³žä¾¿æ¨£æœ¬ä¸ä¸åŒæ¢èŒæ¯’ç´ çš„å˜åœ¨ã€‚微型機器人簡單ã€å¿«é€Ÿã€å¯¦æ™‚çš„ç›£æ¸¬è¨ºæ–·å„ªå‹¢å°‡æœ‰åŠ©äºŽè‡¨åºŠé†«ç”Ÿåœ¨æ‚£è€…æ„ŸæŸ“åˆæœŸé¸æ“‡æœ‰æ•ˆçš„æ²»ç™‚方案。
  微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„出ç¾ç‚ºç¾ä»£ç”Ÿç‰©é†«å¸çš„創新ã€ç™¼å±•æä¾›äº†æ–°çš„æ€è·¯ï¼Œå®ƒèƒ½å¤ ä»¥å¾®å‰µçš„æ–¹å¼é€²å…¥äººé«”,這是任何傳統醫療技術都無法實ç¾çš„。然而,盡管醫療微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨éŽåŽ»åå¹´å–得了一定的進æ¥ï¼Œä½†è©²é ˜åŸŸå°šæœªæˆç†Ÿçš„æŠ€è¡“è¦æ±‚如微型機器人的驅動和集群控制ç‰ï¼Œé™åˆ¶äº†é€™äº›å·¥å…·åœ¨è‡¨åºŠä¸çš„å»£æ³›æ‡‰ç”¨ï¼Œä¸”åŒæ™‚驅動一定數é‡çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé€šå¸¸éœ€è¦ç¹ç‘£çš„程åºå’Œå…ˆé€²çš„儀器。
ã€€ã€€å› æ¤ï¼Œæœ¬æ–‡ç°¡è¦æ¦‚述了微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„åˆ¶é€ å’Œå‹•åŠ›åŸºç¤Žï¼Œ 總çµäº†å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººç ”究的最新趨勢,é‡é»žé—¡è¿°äº†å®ƒå€‘在精密醫å¸ä¸çš„æ‡‰ç”¨ï¼Œå¦‚é‹è¼¸è²¨ç‰©ã€å¤–科手術ã€é†«ç™‚è¨ºæ–·å’Œé†«å¸æˆåƒç‰ã€‚æ–‡ç« æœ€åŽæ˜Žç¢ºäº†é†«å¸å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººå¾žå¯¦é©—室å‘è‡¨åºŠæ‡‰ç”¨è½‰ç§»çš„ä¸»è¦æŒ‘戰和潛在風險,并指出微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººæœªä¾†çš„發展方å‘。
  2 å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„åˆ¶é€ ã€é©…å‹•å’Œé™è§£
ã€€ã€€åˆ¶é€ ã€é©…å‹•å’Œé™è§£æ˜¯å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººæ‡‰ç”¨çš„基礎。在微ç´ç±³å°ºåº¦å…§ï¼Œå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„é‹å‹•å—低雷諾數和布朗é‹å‹•å…©ç¨®å› ç´ çš„å½±éŸ¿ï¼Œå®ƒçš„é‹å‹•å¿…é ˆè€ƒæ…®ç’°å¢ƒæ•ˆæ‡‰ï¼Œå› æ¤è¨è¨ˆå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººä¸»è¦æ˜¯ä½¿å…¶èƒ½å¤ ç”¢ç”Ÿé€£çºŒä¸æ–·çš„é‹å‹•ï¼Œå¹¶è¦æ±‚å…¶å…·æœ‰è¶³å¤ çš„å‹•åŠ›ä¾†å…‹æœç’°å¢ƒçš„阻力。例如,å¯ä»¥ä½¿ç”¨å‚¬åŒ–ææ–™åˆ¶é€ 微型機器人,并在 H2O2 ä¸åˆ©ç”¨å‚¬åŒ–忇‰ç”¢ç”Ÿæ°£æ³¡çš„æ–¹æ³•推進其定å‘é‹å‹•;è³¦äºˆæœ‰èžºæ—‹çµæ§‹çš„å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººç£æ€§ï¼Œåˆ©ç”¨ç£å ´å¼•起螺旋自身的旋轉,進而推動螺旋的直線é‹å‹•;å°äºŽå…·æœ‰ä¸å°ç¨±çµæ§‹çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººï¼Œå¯ä»¥æ–½åŠ è¶…è²æ³¢ç”¢ç”Ÿå£“力梯度來推動它們é‹å‹•。ä¸åŒç¨®é¡žçš„å¾®ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººæœ‰è‘—ä¸åŒçš„åˆ¶é€ æ–¹æ³•å’Œé©…å‹•æ–¹å¼ï¼Œè€Œå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„無毒é™è§£å°ç”Ÿç‰©é«”的安全而言也å分é‡è¦ã€‚
  2.1 å¾®/ ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„制é€
ã€€ã€€è‡ªçµ„è£æ˜¯ä¸€ç¨®åˆ¶é€ å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„常用方法。一種生物混åˆç£æ€§ç²¾å機器人的自組è£åˆ¶é€ 以éœé›»å¸ç‚ºåŸºç¤Žï¼Œä¾é 表é¢ç›¸åé›»è·çš„å¸é™„作用,使牛精å細胞和赤éµç¤¦ç´ç±³ç²’åçµåˆåˆ°ä¸€èµ·ã€‚å®ƒèƒ½å¤ é€šéŽè¶…è²åœ–åƒé€²è¡Œå®šä½ï¼Œå¹¶é€šéŽç£å ´å¯æŽ§åœ°æ“縱其沿著é è¨è»Œè·¡é‹å‹•。
  在模æ¿ä¸Šä½¿ç”¨è–„膜涂層產生ä¸å°ç¨±çµæ§‹çš„æ–¹æ³•也已經被用于微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„åˆ¶é€ ã€‚Janus å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººå°±æ˜¯åˆ©ç”¨é›»åæŸæˆ–æ¿ºå°„æ²‰ç©æ³•產生ä¸å°ç¨±çµæ§‹åˆ¶é€ 而æˆçš„。例如,將鋅 (Zn) 微粒部分浸入液態金屬鎵 (Ga) ä¸ï¼ŒZn å¾®ç²’çš„é ‚é¢éƒ¨åˆ†è¢« Ga 覆蓋,形æˆä¸å°ç¨±çš„ Ga/Zn å¾®çµæ§‹ï¼Œé€™ç¨®å¾®çµæ§‹èƒ½åœ¨æ¨¡æ“¬èƒƒé…¸ä¸é€²è¡ŒæŽ¨é€²ã€‚如圖 1(a) 所示,一種ä¸å°ç¨±æ”¹æ€§çš„ Mg/Pt- èš (N- 異丙基丙烯酰胺 )(PNIPAM) Janus å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¤ åœ¨æ²’æœ‰å¼•å…¥ä»»ä½•æ·»åŠ åŠ‘æˆ–ç‡ƒæ–™çš„æƒ…æ³ä¸‹ï¼Œåœ¨æ¨¡æ“¬é«”液和血漿ä¸è‡ªä¸»é‹å‹•并通éŽèª¿ç¯€æº«åº¦ä¾†æŽ§åˆ¶è—¥ç‰©è¼¸é€ã€‚
  å°ä¸€äº›çµæ§‹æ¯”較復雜的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå‰‡ä½¿ç”¨æ›´åŠ å…ˆé€²çš„åˆ¶é€ æ–¹æ³•ã€‚ä¾‹å¦‚ï¼Œç”¨ä¾†é‹è¼¸ç´°èƒžçš„å…·æœ‰èžºæ—‹çµæ§‹çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äºº ( 圖 1(b)),它是使用高精度的雙光åèšåˆ 3D æ‰“å°æ–¹æ³•åˆ¶é€ çš„ã€‚é›–ç„¶é›™å…‰åèšåˆ 3D 打å°å…許人們按照自己的想法è¨è¨ˆç‰¹å®šçµæ§‹çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººï¼Œä½†é€™ç¨®åˆ¶é€ 方法需è¦ä½¿ç”¨æ˜‚è²´çš„å„€å™¨å’Œç‰¹æ®Šçš„ææ–™ã€‚å…·æœ‰ç®¡ç‹€çµæ§‹çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¸¸ç”¨è‡ªå·æ›²æŠ€è¡“åˆ¶é€ ã€‚æ¤ç¨®è‡ªå·æ›²åˆ¶é€ æ–¹æ³•åˆ©ç”¨äº†ææ–™å…§éƒ¨çš„æ‡‰è®Šæ¢¯åº¦ï¼Œé€šéŽè•åˆ»çŠ§ç‰²å±¤ä¾†é‡‹æ”¾é æ‡‰è®Šçš„ç´ç±³è†œï¼Œå¹¶ä½¿å…¶å·æ›²æˆç®¡ç‹€çµæ§‹ï¼Œå¦‚圖 1(c) 所示。
  2.2 å¾®/ ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„é©…å‹•
  微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººæ—¢å¯ä»¥å–®ç¨é‹å‹•åˆå¯ä»¥é›†ç¾¤é‹å‹•。其驅動方å¼å¾ˆå¤§ç¨‹åº¦ä¸Šæœƒå½±éŸ¿å…¶é‹å‹•速度ã€å—控難易程度和生物相容性ç‰ï¼Œé€²è€Œå½±éŸ¿å®ƒå€‘在生物系統ä¸çš„æ‡‰ç”¨ã€‚å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„é©…å‹•æ–¹å¼ä¸»è¦åŒ…括:由局部化å¸ã€ç”Ÿç‰©åŒ–å¸èƒ½é‡ ( 如 H2O2ã€å°¿ç´ ç‰ ) 驅動的化å¸é©…å‹•æ–¹å¼ï¼Œç”±å¤–éƒ¨å ´ ( 如光ã€è¶…è²æ³¢æˆ–ç£å ´ç‰ ) 驅動的物ç†å ´é©…å‹•æ–¹å¼å’Œç”±å¾®ç”Ÿç‰©æˆ–細胞 ( 如精åç‰ )驅動的生物驅動方å¼ã€‚
  
  圖 1 ä¸åŒé¡žåž‹çš„å¾®ç´ç±³æ©Ÿå™¨äºº
  2.2.1 化å¸é©…å‹•
  化å¸é©…動的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé€šå¸¸ç”±å‚¬åŒ–劑 ( 如活潑金屬 ) å’Œæƒ°æ€§ææ–™çµ„æˆã€‚å…¶ä¸ï¼Œå‚¬åŒ–劑的作用是在機器人表é¢èˆ‡ç‡ƒæ–™ç™¼ç”ŸåŒ–å¸åæ‡‰ï¼Œè€Œæƒ°æ€§ææ–™ç”¨äºŽæ§‹å»ºä¸å°ç¨±çµæ§‹ã€‚H2O2 æ˜¯æœ€æ—©ä¹Ÿæ˜¯ç ”ç©¶æœ€å»£æ³›çš„ç‡ƒæ–™ã€‚åœ¨ H2O2 ä¸ï¼Œå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥ç”¢ç”Ÿè‡ªé›»æ³³æ©Ÿåˆ¶è€Œé©…動或利用自身的鉑金 (Pt) ç‰ææ–™å‚¬åŒ–åˆ†è§£ H2O2 產生氣泡,推動自身的é‹å‹•。但高濃度的 H2O2 氧化作用強,與生物體ä¸ç›¸å®¹ã€‚故為實ç¾å¯¦é𛿇‰ç”¨ï¼Œç‰¹åˆ¥æ˜¯åœ¨ç”Ÿç‰©ç³»çµ±ä¸é‡‡ç”¨åŒ–å¸é©…動的方å¼é©…å‹•å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººæ™‚,需è¦ç¢ºå®šé™¤ H2O2 之外的新的原ä½ç‡ƒæ–™ï¼Œå³åŽŸæ–™æ‡‰è©²æ˜¯ç”Ÿç‰©æµé«”ä¸çš„è‡ªç„¶ç‰©è³ªï¼Œè€Œä¸æ˜¯ç”±å¤–éƒ¨æ·»åŠ ã€‚ä¾‹å¦‚ï¼Œä½¿ç”¨å¯ç”Ÿç‰©é™è§£çš„Zn 或 Mg,通éŽèˆ‡èƒƒçš„é…¸æ€§ç’°å¢ƒç™¼ç”Ÿåæ‡‰ç”¢ç”Ÿæ°«æ°£ä¾†å¯¦ç¾è‡ªæŽ¨é€²ï¼Œå¹¶åœ¨ä½¿ç”¨åŽç•™ä¸‹ç„¡æ¯’的產物;利用酶å–代 Pt é€²è¡Œå‚¬åŒ–åæ‡‰ï¼Œé€™æ¨£å°±å¯ä»¥æŠŠç‡ƒæ–™æ›¿æ›ç‚ºå„種生物分å,如葡è„ç³–æˆ–å°¿ç´ ã€‚
  2.2.2 å¤–éƒ¨å ´é©…å‹•
ã€€ã€€å¤–éƒ¨å ´é©…å‹•çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¤§å¤šä¸éœ€è¦ç‡ƒæ–™ï¼Œå› æ¤å…¶æ˜¯ç”Ÿç‰©ç›¸å®¹å’Œå¯æŒçºŒçš„,主è¦åŒ…括光ã€è¶…è²æ³¢æˆ–ç£å ´é©…å‹•ç‰ã€‚與化å¸é©…動的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººç›¸æ¯”,它們在控制é‹å‹•æ–¹é¢æ›´åŠ éˆæ´»ã€‚ 建立è²å¸æ¢ä»¶æ˜¯æ¯”è¼ƒå®¹æ˜“çš„ï¼Œè²æ³¢èƒ½å¤ 通éŽå›ºé«”ã€æ¶²é«”和空氣介質傳æ’ï¼Œæ•…å¯æ·±å…¥ç©¿é€ç”Ÿç‰©çµ„織,從外部觸發微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„æŽ¨é€²ï¼Œè€Œä¸æœƒå°äººé«”é€ æˆæå®³ã€‚è¶…è²æ³¢é©…動一種ç´ç±³æ£’ç‹€çš„å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„æ©Ÿåˆ¶æ˜¯åœ¨è¶…è²æ³¢çš„作用下,ä¸å°ç¨±ç´ç±³æ£’表é¢ä¸Šå±€éƒ¨è²æµæ‡‰åŠ›ç”¢ç”Ÿäº†é‹å‹•的驅動力。一種用金ç´ç±³ç·šåŒ…è£¹è‘—ç´…ç´°èƒžè†œå’Œè¡€å°æ¿è†œçµ„æˆçš„仿生ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººï¼Œåœ¨å…¨è¡€ä¸é¡¯ç¤ºå‡ºå¿«é€Ÿè€Œæœ‰æ•ˆçš„長時間è²å¸æŽ¨é€²ï¼Œå¹¶ä¸”å¯ä»¥æ¨¡ä»¿è‡ªç„¶æ´»å‹•的細胞é‹å‹•。這種推進機制增強了微型機器人å°ç—…åŽŸé«”å’Œæ¯’ç´ çš„çµåˆèƒ½åŠ›ï¼Œæé«˜äº†è§£æ¯’效率。除æ¤ä¹‹å¤–,還å¯ä»¥åˆ©ç”¨é«˜å¼·åº¦èšç„¦è¶…è²æ³¢ä¾†èª˜å°ŽåŒ–å¸ç‡ƒæ–™çš„快速蒸發,產生å彈é‹å‹•狀態的管狀微型機器人。這種微管能以éžå¸¸é«˜çš„å¹³å‡é€Ÿåº¦é‹å‹•,憑借強大的推力穿é€çµ„織。
  光驅動的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººç”±å…‰æ´»æ€§ææ–™æ§‹æˆï¼Œä¸»è¦åŒ…æ‹¬å…‰å‚¬åŒ–ææ–™ã€å…‰è‡´è®Šè‰²ææ–™å’Œå…‰ç†±ææ–™ç‰ã€‚åœ¨å…‰çš„ç…§å°„ä¸‹ï¼Œé€™äº›å…‰æ´»æ€§ææ–™èƒ½å¤ 叿”¶å…‰èƒ½ï¼Œåˆ†åˆ¥å¼•ç™¼å…‰å‚¬åŒ–åæ‡‰ã€å…‰ç•°æ§‹åŒ–忇‰å’Œå…‰ç†±è½‰åŒ–忇‰ç‰ã€‚光驅動的方法æ“作簡單ã€éŸ¿æ‡‰é€Ÿåº¦å¿«ã€‚例如,一種利用èšå¡å’¯ (Polypyrrole,PPy) ç´ç±³ç²’ååˆ¶é€ çš„æ–°åž‹å…‰é©…å‹•ç‰‡ç‹€å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººï¼Œç•¶å…¶è¢«è¿‘ç´…å¤–å…‰ç…§å°„æ™‚ï¼Œç”¢ç”Ÿé¦¬è˜æˆˆå°¼æ•ˆæ‡‰å¹¶é¡¯ç¤ºå‡ºå—控的平移é‹å‹•ã€‚é€™ç¨®æ•ˆæ‡‰é€šéŽæ”¹è®Šå…¥å°„光的角度來調節,從而精確控制微型機器人的é‹å‹•éŽç¨‹ï¼Œä½¿å…¶èƒ½å¤ ä»¥ç†æƒ³çš„æ–¹å¼è¼¸é€å’Œé‡‹æ”¾å¸é™„的有效載è·ã€‚除了æä¾›é©…å‹•åŠ›ä¹‹å¤–ï¼Œè¿‘ç´…å¤–å…‰é‚„å…·æœ‰å…‰å¸æˆåƒçš„æ½›åŠ›ï¼Œå¯ä»¥è·Ÿè¹¤é«”å…§å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„é‹å‹•。 ç£å ´é©…動的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåŒæ¨£å¯ä»¥åœ¨æ²’æœ‰ä»»ä½•ç‡ƒæ–™æ·»åŠ çš„æƒ…æ³ä¸‹è¢«é©…動,而å°äººé«”沒有任何傷害。ç£å ´é©…å‹•çš„æ¢ä»¶æ˜¯ä½¿ç”¨ç£æ€§ææ–™æ§‹å»ºå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººä¾†éŸ¿æ‡‰å¤–部ç£å ´ã€‚å…¶ä¸ï¼Œå¤–部ç£å ´åˆ†ç‚ºæ—‹è½‰ç£å ´ã€æ¢¯åº¦ç£å ´ã€æŒ¯è•©ç£å ´ç‰ã€‚例如,三ç¶ç£æ€§ç®¡ç‹€æ©Ÿå™¨äººçš„é ç¨‹å¯æŽ§æ€§å’Œç²¾ç¢ºé‹å‹•å¯ä»¥é€šéŽå¤–部ç£å ´ä¾†å¯¦ç¾ï¼Œé€™äº›ç®¡ç‹€æ©Ÿå™¨äººåœ¨äºŒæ°§åŒ–硅微粒的æ•ç²ã€é¶å‘éžé€å’Œé‡‹æ”¾æ–¹é¢æœ‰è‘—è‰¯å¥½çš„èƒ½åŠ›ã€‚å†æ¯”如é‹å‹•金屬有機框架 (MOF) 是環境修復ã€é¶å‘藥物輸é€å’Œç´ç±³å¤–科手術ä¸å°åž‹æ©Ÿå™¨äººå¹³è‡ºçš„æ½›åœ¨å€™é¸è€…。Wang ç‰åˆ¶å‚™çš„具有生物相容性和pH 響應特å¾çš„螺旋微型機器人,就是由 Zn 基 MOF 和沸石咪唑骨架 8(ZIF-8) 包覆的。這種高度集æˆçš„多功能微型機器人å¯ä»¥åœ¨å¼±æ—‹è½‰ç£å ´çš„æŽ§åˆ¶ä¸‹æ²¿è‘—é å…ˆè¨è¨ˆçš„軌é“é‹å‹•,并在復雜的微æµé«”通é“網絡內部實ç¾è²¨ç‰©çš„æœ‰æ•ˆè¼¸é€ã€‚除æ¤ä¹‹å¤–, ç£å ´é‚„å¯ä»¥èˆ‡å…¶ä»–物ç†å ´ä¸€èµ·æŽ§åˆ¶å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„é‹å‹•。例如,Xu ç‰æå‡ºäº†ä¸€ç¨®å¯é 的推進方法,在建立了一個電ç£ç·šåœˆç³»çµ±ä¾†é©…å‹•èžºæ—‹æ©Ÿå™¨äººçš„å‰æä¸‹ï¼Œé€šéŽé¡å¤–æ–½åŠ è¶…è²æ³¢å°‡å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººæ‡¸æµ®åœ¨åŸºæ¿ä¸Šï¼Œä»¥æ¤ä¾†æ¸›å°‘整個é‹å‹•éŽç¨‹ä¸å¤šä½™çš„æ©«å‘æ¼‚ç§»ï¼Œé€™æ˜¯é€²ä¸€æ¥æ”¹å–„é‹å‹•控制的一種新穎而有效的ç–略。
  2.2.3 生物驅動
  生物驅動的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººä¸»è¦æ˜¯æŒ‡ç”Ÿç‰©æ··åˆå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººï¼Œå®ƒæ˜¯ç”±æ´»å‹•的微生物 ( 細胞 ) å’Œäººå·¥ææ–™çµ„æˆçš„。åƒç´°èŒå’Œç²¾å這些通éŽéžæ¯›æŽ¨å‹•自身é‹å‹•的微生物å¯ä»¥ç•¶ä½œæŽ¨é€²ç”Ÿç‰©æ··åˆå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„引擎,其ä¸ç²¾å還有與體細胞èžåˆçš„ç¨ç‰¹èƒ½åŠ›ï¼Œé€™æœƒé¡¯è‘—æé«˜å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„生物相容性和安全性。例如,一種由é‹å‹•性精å細胞作為動力æºå’Œè—¥ç‰©è¼‰é«”的生物混åˆå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººç³»çµ±ï¼ŒåŒ…括 3D 打å°çš„å…·æœ‰å››å€‹è‡‚çš„ç£æ€§ç®¡ç‹€å¾®çµæ§‹ã€‚èˆ‡ç´”åˆæˆå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººæˆ–其他載體相比,這種精å雜交微型機器人å¯ä»¥å°‡é«˜æ¿ƒåº¦çš„藥物å°è£åœ¨ç²¾å膜內,從而ä¿è·å…¶å…å—體液稀釋和酶é™è§£çš„影響。
ã€€ã€€ç¸½ä¹‹ï¼ŒåŒ–å¸æˆ–生物驅動的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåˆ©ç”¨çš„æ˜¯å…§ç½®çš„能é‡è½‰æ›ï¼Œæˆ–æ˜¯å¾®ç”Ÿç‰©çš„è‡ªä¸»èƒ½å‹•æ€§ï¼Œè€Œå¤–å ´é©…å‹•çš„å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„é‹å‹•æ˜¯å¤–éƒ¨å ´ã€æ©Ÿå™¨äººçš„æ§‹é€ å’Œå…¶æ‰€è™•çš„ä»‹è³ªä¹‹é–“ç›¸äº’ä½œç”¨çš„çµæžœã€‚å› æ¤ï¼Œæ¯ç¨®é©…å‹•æ–¹å¼éƒ½å…·æœ‰ç¨ç‰¹çš„優勢。其ä¸ï¼Œåˆ©ç”¨å¤–å ´é‚„å¯ä»¥èª˜å°Žå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„é›†ç¾¤è¡Œç‚ºã€‚ä¾‹å¦‚ï¼Œè¶…é †ç£æ€§çš„ Pt- å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººï¼Œå®ƒå€‘èƒ½å¤ åœ¨åŒ–å¸ç‡ƒæ–™å˜åœ¨çš„å‰æä¸‹ï¼Œ 利用ç£å ´çš„作用å”åŒæŽ¨é€²ï¼Œå¹¶èƒ½å¤ å½¢æˆéˆç‹€çµæ§‹ï¼Œæé«˜è—¥ç‰©çš„釋放效率。除æ¤ä¹‹å¤–,å°äºŽå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„集群é‹å‹•,還å¯ä»¥ä½¿ç”¨è¨ˆç®—機è¨è¨ˆç®—法來控制。如 Villa ç‰è¨è¨ˆçš„ç²’åç¾¤ç®—æ³•å…·æœ‰èª¿æ•´åƒæ•¸å°‘ã€å…§å˜å 用少的優點,å¯ä»¥æ‡‰ç”¨äºŽå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„å”調控制或其他物ç†ç”¨é€”,如將其é‹ç”¨åˆ°å‚·å£æ¢è¡€ï¼Œæ²»ç™‚ä¸€äº›ç—…äººçš„è¡€å°æ¿æ•¸é‡åŠåŠŸèƒ½ç´Šäº‚ã€‚å…¶ä¸ï¼Œäººé€ è¡€å°æ¿æ¢è¡€éŽç¨‹ç‚ºï¼šé¦–先,使用粒å群算法來控制微型機器人群沿著血管移動, 尋找傷å£ï¼Œé™„è‘—åœ¨å—æéƒ¨ä½;ç„¶åŽï¼Œé‡‹æ”¾ä¿¡è™Ÿæ¿€æ´»å…¶ä»–部ä½; 最åŽï¼Œå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººä¹‹é–“相互連接。這種æ¢è¡€çš„æ²»ç™‚方法é¿å…了使用藥物ã€è¡€å°æ¿è¼¸æ³¨æˆ–脾切除術治療帶來的副作用,也å°çŸæ™‚間內處ç†å¤§é‡è² 載æä¾›äº†å¯èƒ½ã€‚
  2.3 å¾®/ ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„é™è§£
ã€€ã€€æ‰€ç”¨ææ–™çš„é™è§£æ€§æ˜¯å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé™è§£çš„基礎,良好的é™è§£æ€§èƒ½å¤ çœåŽ»å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººä½¿ç”¨åŽçš„æ“ä½œã€‚ä¾‹å¦‚ï¼Œåˆ©ç”¨å¯ç”Ÿç‰©é™è§£çš„èšåˆç‰©ä¾†åˆ¶é€ 微型機器人,çµåˆæ¿€å…‰ç›´å¯«æŽ§åˆ¶å½¢ç‹€ï¼Œåœ¨ç´°èƒžåŸ¹é¤Šä¸å…·æœ‰å¾ˆå¤§çš„優勢;利用水溶性èšåˆç‰©èšä¹™çƒ¯é†‡ç‰ï¼Œ èƒ½å¤ å¿«é€Ÿå¹¶å¤§è¦æ¨¡ç”Ÿç”¢è¨±å¤šå·²ç¶“嫿œ‰è—¥ç‰©çš„å¯ç”Ÿç‰©é™è§£çš„å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººã€‚å°‡æ˜Žè† ã€æ®¼èšç³–ç‰å¤©ç„¶èšåˆç‰©èˆ‡ç£æ€§ç´ç±³é¡†ç²’å…±åŒä½¿ç”¨åˆ¶é€ çš„ç£æ€§é¶å‘生物å¯é™è§£å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººï¼Œå¯ä»¥åœ¨é©ç•¶çš„ç£å ´ä½œç”¨ä¸‹é”到é¶å‘缺陷ä½é»žï¼Œå¹¶åœ¨å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººé™è§£åŽé‡‹æ”¾ç´°èƒžã€‚å…¶ä¸ï¼Œè¢«é‡‹æ”¾çš„細胞å¯ä»¥é‹å‹•到其作用ä½é»žå¹¶ç™¼æ®ç›¸æ‡‰çš„作用。
  3 å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨ç”Ÿç‰©é†«å¸ä¸çš„æ‡‰ç”¨
  3.1 é‹è¼¸ä½œç”¨
ã€€ã€€åˆ¶é€ å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„一個é‡è¦ç›®çš„å°±æ˜¯ä½¿å…¶èƒ½å¤ è£è¼‰â€œè²¨ç‰©â€å¹¶åˆ°é”所需的地方。這些“貨物â€ä¸»è¦åŒ…括藥å“ã€è©¦åŠ‘å’Œç´°èƒžç‰ã€‚
  3.1.1 é‹è¼‰è—¥ç‰©å’Œç”Ÿç‰©è©¦åŠ‘
  藥物å°äºŽç–¾ç—…的治療效果通常å—åˆ°å¤šç¨®å› ç´ çš„å½±éŸ¿ã€‚åœ¨å‚³çµ±æ²»ç™‚æ–¹æ³•ä¸‹ï¼Œå¦‚æžœæƒ³é”到期望的治療效果,一般方法是高劑é‡çš„é‡å¾©çµ¦è—¥ï¼Œä½†é€™å¾ˆå¯èƒ½æœƒå¢žå¤§æ¯’性和副作用。微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨ç›®æ¨™å€åŸŸç²¾ç¢ºçš„é‹é€æ½›åŠ›æœ‰æœ›è§£æ±ºè—¥ç‰©ç”¨é‡éŽå¤§è€Œå°Žè‡´çš„æ¯’性å•題。
ã€€ã€€ä¸€ç¨®æ²»ç™‚èƒƒç´°èŒæ„ŸæŸ“的載藥微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„æ ¸å¿ƒç”±å¹³å‡å°ºå¯¸ç´„為 20 μm çš„ Mg 微粒制æˆã€‚å®ƒæ“æœ‰é«˜æ•ˆæŽ¨é€²çš„能力, 在體外模擬胃液 (pH = 1.3) 䏿¸¬è©¦çš„å¹³å‡é€Ÿåº¦ç´„為 120 μm/ s。å°å¹½é–€èžºæ¡¿èŒçš„é«”å¤–æ®ºèŒæ´»æ€§è©¦é©—è¡¨æ˜Žï¼Œåœ¨ç ”ç©¶ä¸ä½¿ç”¨çš„æ•´å€‹æ¿ƒåº¦èŒƒåœå…§ï¼Œè¼‰è—¥æ©Ÿå™¨äººé¡¯ç¤ºå‡ºèˆ‡æ¸¸é›¢è—¥ç‰©æº¶æ¶²ç›¸ç•¶çš„æ®ºèŒæ´»æ€§ï¼Œå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥è¢«æœ‰æ•ˆæŽ¨å‹•并分布在活å°é¼ 的整個胃ä¸ï¼Œé¡¯è‘—減少了幽門螺桿èŒçš„æ•¸é‡ã€‚é«”å…§æ¯’æ€§ç ”ç©¶è‰æ˜Žäº†å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººåœ¨æ²»ç™‚å°é¼ 模型ä¸çš„å®‰å…¨æ€§ã€‚èˆ‡è¢«å‹•è—¥ç‰©è¼‰é«”ç›¸æ¯”ï¼Œåœ¨èƒƒä»‹è³ªä¸æŽ¨é€²è¼‰è—¥ Mg- 微型機器人å¯ä»¥æ›´é«˜æ•ˆåœ°éžé€æŠ—ç”Ÿç´ ã€‚é™¤æ¤ä¹‹å¤–,自主推進所需è¦åˆ©ç”¨çš„é…¸ -Mg 忇‰ä¹Ÿæœƒæ¶ˆè€—胃液ä¸çš„質å,從而ä¸å’Œèƒƒçš„ pH 值。類似地,å¦ä¸€ç¨®ä»¥ Zn 為基體的微/ ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨èƒƒè—¥ç‰©è¼¸é€æ–¹é¢ï¼ŒåŒæ¨£å…·æœ‰é«˜å‹•力推進ã€é«˜è² è¼‰èƒ½åŠ›ã€æœ‰æ•ˆè¼‰è·çš„自主釋放和無毒的自我é™è§£ï¼Œèˆ‡å£æœçµ¦è—¥çš„æ™®é€šè¢«å‹•擴散和分散相比,其有效載è·åœ¨èƒƒå…§å£ä¸çš„ä¿ç•™æƒ…æ³å¾—到了顯著改善。除了胃酸之外,還å¯ä»¥ç”¨å°¿ç´ 來驅動微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººã€‚鑒于尿液ä¸å°¿ç´ 濃度較高,該機器人的一種直接體內應用å¯èƒ½æ˜¯é€šéŽè†€èƒ±å…§çµ¦è—¥ä¾†æ²»ç™‚膀胱癌或感染。
  金屬有機框架 (MOF) å¯ä»¥é€šéŽ pH éŸ¿æ‡‰æŽ§åˆ¶è—¥ç‰©é‡‹æ”¾ï¼Œå®ƒèƒ½å¤ åœ¨ç´°èƒžåŸ¹é¤Šç‰©ä¸å¯¦ç¾ç£æ€§é‹å‹•ã€è—¥ç‰©éžé€ï¼Œå…¶æ‰€æœ‰æˆåˆ†éƒ½èƒ½å¤ é™è§£ã€‚進一æ¥åœ°ï¼ŒWang ç‰åœ¨å®¤æº«ä¸‹ï¼Œé€šéŽè¶…è²è¼”åŠ©æ¿•åŒ–å¸æ³•åˆæˆåˆ¶å‚™äº†ä¸€ç¨®åŸºäºŽå¤šå”沸石咪唑鹽骨架 -67(ZIF-67) 的新型催化微型機器人。這些多å”微型機器人在 H2O2 ä¸é¡¯ç¤ºå‡ºæœ‰æ•ˆçš„自主é‹å‹•å’Œé•·é” 90 min çš„æŒä¹…é‹å‹•壽命。其çµåˆDOX åŽè¼‰è—¥é‡å¯é«˜é” 682 μg/mgã€‚è©²å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººç”±äºŽå…·æœ‰å¤šå”æ€§ã€é«˜è¡¨é¢ç©ï¼Œä»¥åŠåŸºäºŽ H2O2 çš„å‚¬åŒ–åæ‡‰å’Œ H2O 溶劑效應的雙é‡åˆºæ¿€ï¼Œåœ¨å¤–ç£å ´ä¸‹é¡¯ç¤ºå‡ºå„ªç•°çš„藥物éžé€æ€§èƒ½ã€‚與傳統基于 pH 響應釋放機制的多å”膜載體相比,雙é‡åˆºæ¿€èª˜å°Žçš„å¤šå” ZIF-67 å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„è—¥ç‰©é‡‹æ”¾æ›´åŠ ç›´æŽ¥å’ŒåŠæ™‚。
  ç£å ´å¯ä»¥ç²¾ç¢ºæŽ§åˆ¶ç£æ€§å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººï¼Œä½† Ni ç‰ç£æ€§ææ–™çš„æœ‰å®³æ€§é™åˆ¶äº†é€™é¡žå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººåœ¨è—¥ç‰©è¼¸é€æ–¹é¢çš„æ‡‰ç”¨ã€‚基于æ¤ï¼ŒPark ç‰é–‹ç™¼äº†å…·æœ‰ 3D èžºæ—‹çµæ§‹çš„å¯é™è§£ç†±ç™‚微型機器人,并將其用于主動控制藥物輸é€ã€é‡‹æ”¾å’Œç†±ç™‚。該微型機器人由èšä¹™äºŒé†‡äºŒä¸™çƒ¯é…¸é…¯ (PEGDA) å’Œå£æˆŠå››é†‡ä¸‰ä¸™çƒ¯é…¸é…¯(PETA) 制æˆï¼ŒåŒ…å«ç£æ€§ Fe3O4 ç´ç±³ç²’å和抗癌藥物 5- 氟尿嘧啶(5-FU)。在電ç£é©…動系統產生的旋轉ç£å ´çš„é 程精確控制下,5-FU å¯ä»¥å¾žå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººä¸é‡‹æ”¾ã€‚å°æ¤ç¨®æ©Ÿå™¨äººé€²ä¸€æ¥çš„ç ”ç©¶ç™¼ç¾ï¼Œå…¶å°è²èƒ½çš„éŸ¿æ‡‰æ›´é«˜ï¼Œé€šéŽæ”¹è®Šè¶…è²æŸçš„æ¢ä»¶ï¼Œ ç™¼ç¾æ©Ÿå™¨äººå°è—¥ç‰©çš„釋放有自然釋放ã€çˆ†ç™¼æ¨¡å¼å’Œæ’定釋放 3 種模å¼ï¼Œé«”å¤–è©¦é©—çµæžœé¡¯ç¤ºæ¯ç¨®é‡‹æ”¾æ¨¡å¼æœ‰è‘—ä¸åŒçš„æ²»ç™‚çµæžœã€‚å…¶ä¸ï¼Œåœ¨çˆ†ç™¼å’Œæ’定釋放模å¼ä¸è§€å¯Ÿåˆ°ç™Œç´°èƒžçš„生å˜åŠ›å¤§å¹…åº¦é™ä½Žï¼Œè‰å¯¦äº†è¶…è²å¯ä»¥é€šéŽå¢žåŠ è—¥ç‰©æ¿ƒåº¦å’Œè²å”作用來增強治療效果。超è²ä»‹å°Žæ²»ç™‚å¯ä»¥æ¸›å°‘藥物的副作用,這是由于微型機器人å¯ä»¥è¢«ç²¾ç¢ºåœ°æ“縱到目標ä½ç½®ï¼Œå¹¶ä¸”è£è¼‰çš„藥物å¯ä»¥é€šéŽè¶…è²èšç„¦é¸æ“‡æ€§çš„釋放。å³ä½¿åœ¨æ“作éŽç¨‹ä¸ä¸€äº›è—¥ç‰©è½‰é‹è›‹ç™½ç™¼ç”Ÿå移,通éŽåƒ…在目標ä½ç½®ä½¿ç”¨èšç„¦è¶…è²ä¸»å‹•釋放藥物也å¯ä»¥å°‡è—¥ç‰©æå¤±é™è‡³æœ€å°ã€‚
  微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåŒæ¨£å¯ä»¥é‹é€ç”Ÿç‰©åˆ¶åŠ‘ ( 如病毒疫苗 ),用于治療腹腔ä¸çš„轉移性腫瘤( 如åµå·¢ç™Œ)ã€‚é«”å¤–ç´°èƒžç ”ç©¶è¡¨æ˜Žï¼Œ å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥å»¶é•·ç´ç±³é¡†ç²’和巨噬細胞之間的相互作用時間,從而更有效地激活巨噬細胞,引起å…疫刺激的增強,進而æé«˜å°é¼ çš„å˜æ´»çŽ‡ã€‚é€™è§£æ±ºäº†è¢«å‹•æ²»ç™‚ç”±äºŽå¤§çš„è…¹è†œç©ºé–“å’Œå¿«é€ŸæŽ’æ³„è€Œéœ€è¦å¤šæ¬¡æ³¨å°„çš„å•題。在å…疫治療方å‘,主動éžé€åœ¨æ²»ç™‚ä¸åŒé¡žåž‹çš„原發性和轉移性腹膜腔腫瘤方é¢å…·æœ‰å»£é—Šçš„剿™¯ã€‚
  3.1.2 éžé€ç´°èƒž
  é‹ç”¨å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå°‡æ´»ç´°èƒžç›´æŽ¥è¼¸é€åˆ°ç›®æ¨™å€åŸŸå¯ä»¥æé«˜å®ƒå€‘çš„ä¿ç•™çŽ‡å’Œå˜æ´»çŽ‡ã€‚ä¾‹å¦‚ï¼Œçƒå½¢å’Œèžºæ—‹å½¢çš„ç£æ€§å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººè¢«é–‹ç™¼ç”¨äºŽä¸‰ç¶åŸ¹é¤Šå’Œé«”外ã€é›¢é«”和體內干細胞的精確輸é€ã€‚è©²é¡žå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººé€šéŽ 3D æ‰“å°æŠ€è¡“åˆ¶é€ ï¼Œåœ¨å¤–åŠ æ—‹è½‰ç£å ´æ¢ä»¶ä¸‹è¡¨ç¾å‡ºæ»¾å‹•和螺旋é‹å‹•,這比由ç£å ´æ¢¯åº¦æ‹‰å‹•的機器人有著更高的推進效率,更é©ç”¨äºŽç”Ÿç‰©æµé«”。海馬神經干細胞å¯ä»¥åœ¨å…¶ä¸Šå¢žæ®–å¹¶åˆ†åŒ–ç‚ºæ˜Ÿå½¢è† è³ªç´°èƒžã€å°‘çªè† 質細胞和神經元。æ¤å¤–,微型機器人å¯ä»¥åœ¨é«”外將直腸癌細胞轉移到è‚腫瘤微芯片上的腫瘤微組織ä¸ã€‚é€™äº›çµæžœè¡¨æ˜Žï¼Œå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººåœ¨å„種體外ã€é›¢é«”å’Œé«”å…§ç”Ÿç†æµé«”環境ä¸é€²è¡Œé¶å‘干細胞é‹è¼¸å’Œç§»æ¤æ˜¯å¯è¡Œçš„。å¦å¤–ï¼Œä¸€ç¨®è¶…é †ç£æ€§ / å‚¬åŒ–å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººèƒ½å¤ åƒå–®å€‹æ©Ÿå™¨äººä¸€æ¨£ç§»å‹•,并在弱ç£å ´çš„作用下“組隊â€ï¼Œå½¢æˆéˆç‹€çƒå½¢çµæ§‹ï¼Œé€™æ¨£çš„çµæ§‹å¯ä»¥æœ‰æ•ˆåœ°è£è¼‰é‹è¼¸ç™Œç´°èƒžã€‚在è£è¼‰DOX åŽï¼Œå®ƒå€‘é‚„èƒ½å¤ æ•ç²ä¹³è…ºç™Œç´°èƒžï¼ŒåŒæ™‚é€šéŽæ“´æ•£é‡‹æ”¾è—¥ç‰©ã€‚
  除了用于干細胞移æ¤ï¼Œå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé‚„å¯ä»¥ç”¨ä½œç²¾å的載體來å”助完æˆå—ç²¾éŽç¨‹ã€‚é‡å°æœ‰äº›ç²¾åç´°èƒžå› ç¼ºé™·æ´»å‹•åŠ›ä½Žæˆ–ç„¡æ³•ç§»å‹•ï¼ŒMedina-Sánchez ç‰è¨è¨ˆäº†é‡‘屬涂層- èšåˆç‰©å¾®èžºæ—‹æ©Ÿå™¨äººä¾†é‹è¼¸é‹å‹•障礙的精å細胞,以幫助它們實ç¾è‡ªç„¶å—精的功能,該éŽç¨‹å¦‚圖 2 æ‰€ç¤ºã€‚ä»–å€‘è¨æ³•æ¨¡æ“¬ç”Ÿç†æ¢ä»¶çš„æµé«”é€šé“ï¼Œåœ¨å…¶ä¸æ•ç²ã€é‹è¼¸å’Œé‡‹æ”¾å–®å€‹ä¸æ´»å‹•的活精å,并æˆåŠŸåœ°å°‡å–®å€‹ç²¾å細胞輸é€åˆ°åµæ¯ç´°èƒžçš„細胞å£ã€‚除了用螺旋微型機器人之外,他們還è¨è¨ˆåˆ©ç”¨ç®¡ç‹€çš„å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººä¾†æ•æ‰é‹é€ç²¾å。這種新å—精方法的優勢在于其潛在的體內é©ç”¨æ€§ï¼Œå› ç‚ºå¦‚æžœèƒ½å¤ åœ¨åµæ¯ç´°èƒžçš„自然環境ä¸å°å…¶é€²è¡Œé¶å‘å—精,就沒有必è¦å°‡åµæ¯ç´°èƒžç§»æ¤å’Œå†ç§»æ¤ã€‚但人工輸é€ç²¾ååˆ°åµæ¯ç´°èƒžå—精似乎還有很長的路è¦èµ°ã€‚
  
  圖 2 Mg- å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººæ²»ç™‚èƒƒéƒ¨ç´°èŒæ„ŸæŸ“
  3.2 外科手術
  傳統的手術沒有微 / ç´ç±³å°ºåº¦çš„æ‰‹è¡“工具,這é™åˆ¶äº†åœ¨é€™ç¨®å°å°ºåº¦ä¸‹æ“作的能力。å°åž‹åŒ–的微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå°ºå¯¸å°ï¼Œå¦‚æžœèƒ½è¢«ç”¨ä½œå¤–ç§‘æ‰‹è¡“å·¥å…·ï¼Œé‚£ä¹ˆå…¶èƒ½å¤ åˆ°é”導管和刀片ä¸èƒ½åˆ°é”çš„å€åŸŸï¼Œå…·æœ‰æ˜Žé¡¯çš„優勢。æ¤å¤–,它們將有å¯èƒ½é™ä½Žæ„ŸæŸ“é¢¨éšªå’Œç¸®çŸæ¢å¾©æ™‚間,并æé«˜å¤–科手術的精確度和控制力。
  3.2.1 消滅細èŒå’Œç™Œç´°èƒž
ã€€ã€€åˆ©ç”¨å¤–åŠ ç‰©ç†å ´ä»¥åŠææ–™æœ¬èº«çš„ç‰¹æ€§ï¼Œå¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥ç›´æŽ¥æ®ºæ»è…«ç˜¤éƒ¨ä½çš„癌細胞。Chen ç‰é€šéŽèšç„¦ç£å ´æ“縱趨ç£ç´°èŒ - å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººä¾†å®šå‘æ®ºæ»ç—…åŽŸé«”ã€‚ä»–å€‘é¦–å…ˆåœ¨å¾®æµæŽ§èŠ¯ç‰‡ä¸å¼•導趨ç£ç´°èŒ - å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººï¼Œç„¶åŽæ“縱微型機器人é¶å‘附著在金黃色葡è„çƒèŒä¸Šï¼Œç•¶å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººèˆ‡é‡‘黃色葡è„çƒèŒçµåˆæ™‚ï¼Œæ–½åŠ æ“ºå‹•ç£å ´å¯ä½¿é‡‘黃色葡è„çƒèŒç”Ÿå˜åŠ›é¡¯è‘—ä¸‹é™ã€‚é›–ç„¶ç£æ€§é¶å‘è£ç½®å¯ä»¥æ®ºæ»é‡‘黃色葡è„çƒèŒï¼Œä½†ä¸èƒ½æ®ºæ»ç°¡å–®çš„æ··åˆç‰©æˆ–僅å«é‡‘黃色葡è„çƒèŒçš„æº¶æ¶²ä¸çš„金黃色葡è„çƒèŒã€‚é€™äº›çµæžœè¡¨æ˜Žï¼Œä½¿ç”¨ç£æ€§é¶å‘è£ç½®æ˜¯å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººé¶å‘æ²»ç™‚çš„ä¸€ç¨®æœ‰å‰æ™¯çš„æ–¹æ³•ã€‚æœªä¾†çš„ç ”ç©¶éœ€è¦æŽ¢å°‹è„ˆå‹•è¡€æµã€ç´…ç´°èƒžã€æ‘©æ“¦å°è¶¨ç£ç´°èŒ - 微型機器人控制的影響以åŠè¶¨ç£ç´°èŒåœ¨äººé«”內的安全性。
  抵抗細èŒé‚„å¯ä»¥ä¾é 微機器人自身的作用,如將 Ga/Zn å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé™è§£ç”¢ç”Ÿçš„ Ga 陽離åç”¨ä½œå…§ç½®æŠ—ç”Ÿç´ ã€‚èˆ‡è¢«å‹•ä½¿ç”¨çš„ Ga 微粒相比,該方法改善了 Ga 離å的擴散,使抗幽門螺桿èŒçš„æŠ—èŒæ•ˆçŽ‡é¡¯è‘—æé«˜ã€‚
  與æ£å¸¸ç´°èƒžç›¸æ¯”,癌細胞å°ç†±æ›´æ•感,在大于 40 ℃ 環境下就會éå—ä¸å¯é€†çš„熱æå‚·ï¼Œ42 ~ 45 ℃ 的溫度就足以殺æ»ç™Œç´°èƒžã€‚å› æ¤ï¼Œå¯ä»¥åˆ©ç”¨å¯é™è§£ç†±ç™‚微型機器人在交變ç£å ´ä½œç”¨ä¸‹å°‡é›»ç£èƒ½è½‰åŒ–為熱能,通éŽå‡é«˜æº«åº¦ä¾†é™ä½Žç™Œç´°èƒžçš„生å˜èƒ½åŠ›ã€‚åœ¨é«”å¤–ä½¿ç”¨ç™Œç´°èƒžç³»è‰æ˜Žäº†é€™ç¨®ä»‹å°Žé¶å‘熱療的å¯è¡Œæ€§ï¼Œé€™ç¨®æ®ºæ»ç™Œç´°èƒžçš„æ–¹å¼åœ¨æœ€å¤§ç¨‹åº¦ä¸Šé™ä½Žäº†å°èº«é«”çš„æå‚·ã€‚
  3.2.2 眼科手術
  在玻璃體內注射治療劑方法的應用有望推動眼科醫å¸çš„發展。傳統的éžé€æ–¹æ³•ä¾è³´äºŽåˆ†å的隨機ã€è¢«å‹•擴散,ä¸èƒ½å°‡æ¿ƒç¸®çš„藥物快速éžé€åˆ°çœ¼ç›åŽçš„é™å®šå€åŸŸï¼Œè€Œä¸”包括玻璃體在內的大多數組織都有一種緊密的大分å基質作為å±éšœï¼Œé˜»æ¢é¡†ç²’的滲é€ã€‚而通éŽç£é©…動的螺旋微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥ä¸»å‹•ç©¿éŽçŽ»ç’ƒé«”æ¶²åˆ°é”視網膜。其ä¸ï¼Œèžºæ—‹çš„直徑與玻璃體的生物èšåˆç‰©ç¶²çµ¡çš„ç¶²å”å°ºå¯¸ç›¸ç•¶ï¼Œå¹¶ä¸”ç”¨å…¨æ°ŸåŒ–ç¢³é€²è¡Œè¡¨é¢æ¶‚層功能化, 該涂層使螺旋與生物èšåˆç‰© ( 包括玻璃體ä¸çš„è† åŽŸæŸ ) 的相互作用最å°åŒ–,最大é™åº¦åœ°æ¸›å°‘å°å‘¨åœç”Ÿç‰©èšåˆç‰©ç¶²çµ¡çš„é»é™„。在外部ç£å ´çš„無線激勵下,螺旋微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„大群體å¯ä»¥è¢«é©…å‹•ç©¿éŽçœ¼çƒå¹¾åŽ˜ç±³çš„è·é›¢ï¼Œå¹¶å¯ä»¥åœ¨ 30 min 內到é”è¦–ç¶²è†œï¼Œè¼¸é€æ™‚間縮çŸç‚ºåŽŸä¾†çš„ 1/10。整個系統用標準光å¸ç›¸å¹²æ–·å±¤æŽƒææˆåƒã€‚完整的æ“作程åºåŒ…括玻璃體內注射ã€é 程自我推進和無創監測。
  為了æé«˜å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„生物相容性,將微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨é€²å…¥çœ¼éƒ¨æ™‚ç”¢ç”Ÿçš„ç‚Žç™¥åæ‡‰é™åˆ°æœ€ä½Žï¼ŒPokki ç‰ç ”究了PPy 在é金 / 鈷 / 鎳微型機器人上的應用。他們將與多種細胞具有良好的長期生物相容性的 PPy ç”¨ä½œå¾®çµæ§‹ä¸Šçš„ä¿å½¢åŠŸèƒ½æ¶‚å±¤ï¼Œå¹¶å°‡å¸¶æœ‰æ¶‚å±¤çš„å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººæ³¨å…¥å…”çœ¼å…§ã€‚çµæžœé¡¯ç¤ºï¼Œé€šéŽä½¿ç”¨ PPy 涂層,微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„生物相容性增強;與未涂覆 PPy 涂層的å°ç…§ç‰©ç›¸æ¯”,涂覆åŽçš„ç‚Žç™¥åæ‡‰æœ€å°ã€‚微型機器人在視網膜éœè„ˆé˜»å¡žçš„藥物輸é€å’Œè¦–網膜å‰è†œçš„å‰é›¢æ‰‹è¡“ä¸é¡¯ç¤ºå‡ºæ½›åœ¨çš„é©ç”¨æ€§ã€‚
  3.3 醫å¸è¨ºæ–·
  微型機器人å¯ä»¥èˆ‡æµé«”æ··åˆå¹¶èª˜å°Žé¶å—體產生相互作用,這為醫å¸è¨ºæ–·æä¾›äº†å¯èƒ½æ€§ã€‚微型機器人å¯ä»¥é¸æ“‡æ€§åœ°è˜åˆ¥é‡‘屬離åã€ç´°èŒæ¯’ç´ ã€è›‹ç™½è³ªã€ç´°èƒžç‰ï¼Œç‚ºç–¾ç—…治療æä¾›æ²»ç™‚å‰çš„æº–確分æžã€‚
  3.3.1 檢測離å和毒ç´
  微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥æª¢æ¸¬è¡€æ¶²ä¸çš„金屬離å,防æ¢é›¢å濃度éŽé«˜è€Œåš´é‡å½±éŸ¿äººé«”å¥åº·ã€‚ä¾‹å¦‚ï¼Œä¸€ç¨®æ–°åž‹ç£æ€§ä»‹å”的二氧化硅 / 硫化鋅錳 / 金 / 四乙烯五胺 / è‚ç´ - 微型機器人å¯ä»¥ç›´æŽ¥æª¢æ¸¬å’ŒåŽ»é™¤è¡€æ¶²ä¸éŽé‡çš„銅。該微型機器人å¯ä»¥åŠ é€Ÿæº¶è³ªçš„æ“´æ•£ï¼Œå¹¶èˆ‡ç›®æ¨™å……åˆ†æ··åˆï¼Œå…¶ç£æ€§ä»‹å”二氧化硅微管為活性物質四乙烯五胺 (TEPA) çš„å¸é™„æä¾›äº†è±å¯Œçš„è² è¼‰ç©ºé–“ï¼Œå¾žè€Œå°Cu2 +表ç¾å‡ºè‰¯å¥½çš„å¸é™„能力和çŸçš„è™•ç†æ™‚間。由于介å”çµæ§‹ã€å¸é™„性官能團和良好的移動能力的å”åŒä½œç”¨ï¼Œè¡€éЅ離åçš„åŽ»é™¤çŽ‡é«˜é” 74.1%ã€‚åŒæ™‚,該微型機器人å¯ä»¥æ ¹æ“šå¾žè¡€æ¶²ä¸åˆ†é›¢åŽç†’å…‰ä¿¡è™Ÿçš„è®ŠåŒ–é¸æ“‡æ€§åœ°ç›£æ¸¬è¡€æ¶²ä¸çš„éŠ…é›¢åæ¿ƒåº¦ã€‚整個自混åˆéŽç¨‹å¯ä»¥é€šéŽå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„自主é‹å‹•實ç¾ï¼Œç„¡éœ€æ”ªæ‹Œæˆ–è¶…è²æ³¢ã€‚ç£æ€§ Fe3O4 å¯ä»¥å¯¦ç¾å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººåœ¨åŽ»é™¤è¡€æ¶²ä¸ Cu2 +åŽçš„å¿«é€Ÿåˆ†é›¢ã€‚é€™ä¸€ç ”ç©¶æˆæžœå°‡ç‚ºè¡€æ¶²ä¸æ¯’ç´ çš„æª¢æ¸¬å’ŒåŽ»é™¤çš„ä¸€é«”åŒ–æä¾›ä¸€å®šçš„æ”¯æŒï¼Œå¹¶è§£æ±ºå‚³çµ±æ²»ç™‚方法治療周期長ã€è²»ç”¨é«˜ã€è¨ºç™‚åˆ†é›¢ã€æ²»ç™‚效果有é™çš„å•題。
  為了在膿毒癥的早期å°å…¶é€²è¡Œè¨ºæ–·ï¼ŒMolinero-Fernandezç‰é–‹ç™¼äº†ä¸€ç¨®åŸºäºŽå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„熒光å…疫測定法并將其用于é™éˆ£ç´ 原 (PCT) 的測定。這種微型機器人的 PPy 層有著高çµåˆèƒ½åŠ›çš„ç‰¹ç•°æ€§æŠ—é«”ï¼Œé€šéŽç£å°Žå‘和催化產生氣泡的推動來主動è˜åˆ¥ PCT 抗原。該測定法在臨床相關濃度范åœå…§ä½¿ç”¨å°‘釿¨£å“,就å¯ä»¥å°ç–‘ä¼¼æ•—è¡€ç™¥çš„ã€æ¥µä½Žé«”é‡çš„æ–°ç”Ÿå…’臨床樣å“進行PCT 水平測定。
  3.3.2 生物傳感
  微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººä½œç‚ºç”Ÿç‰©å‚³æ„Ÿå™¨ï¼Œåœ¨æ™ºèƒ½å‚³æ„Ÿå’Œé©…動系統ä¸å…·æœ‰å·¨å¤§çš„æ½›åŠ›ã€‚Kong ç‰é–‹ç™¼äº†ä¸€ç¨®èƒ½å¤ 自我更新表é¢çš„Mg/Pt Janus 微型機器人。在 Mg/Pt Janus 微型機器人的輔助下,無需é¡å¤–çš„æœ‰æ¯’ç‡ƒæ–™æˆ–è¡¨é¢æ´»æ€§åŠ‘ï¼Œå°±å¯ä»¥æé«˜å°äººè¡€æ¸…ä¸è‘¡è„ç³–çš„é›»åŒ–å¸æª¢æ¸¬èƒ½åŠ›ï¼Œå¦‚åœ– 8 æ‰€ç¤ºã€‚ä»–å€‘çš„ç ”ç©¶é¡¯ç¤ºï¼Œ 在人體血清ä¸çš„è‘¡è„糖為毫摩爾濃度的情æ³ä¸‹ï¼ŒMg/Pt Janus 微型機器人的快速é‹å‹•增強了電æµä¿¡è™Ÿä¸”é›»æµä¿¡è™Ÿéš¨è‘—引入的微型機器人數é‡çš„å¢žåŠ è€Œå¢žåŠ ï¼Œæª¢æ¸¬ä¿¡è™Ÿå¾—åˆ°äº†æ”¹å–„ï¼Œä¸”å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„åŠ å…¥åœ¨é›»æµä¿¡è™Ÿèˆ‡è‘¡è„糖濃度之間建立了線性關系。
ã€€ã€€èˆ‡åˆæˆå‚³æ„Ÿå™¨ç›¸æ¯”,紅細胞生物傳感器和微型機器人在生物系統ä¸å…·æœ‰é«˜åº¦çš„生物相容性ã€éˆæ´»æ€§å’Œç„¡å‰µæ€§ã€‚Li ç‰ä½¿ç”¨é«”å…§ç´…ç´°èƒžæ³¢å°Žæ§‹å»ºäº†æ´»é«”ç”Ÿç‰©å‚³æ„Ÿå™¨å’Œå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººï¼Œè©²æ³¢å°Žè¢«å…‰å¸æ¢¯åº¦åŠ›é™åˆ¶åœ¨å…©æ ¹éŒå½¢å…‰çº–的光軸內。紅細胞波導å¯ä»¥ä½œç‚ºå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººé€£çºŒæ—‹è½‰ï¼Œå¾žè€Œåœ¨è¡€æ¶²ä¸å¯æŽ§åœ°è¼¸é€å¾®ç²’。該紅細胞波導管已經在斑馬éšè¡€ç®¡ä¸æˆåŠŸçµ„è£å¹¶å·¥ä½œï¼Œå…¶å…‰å‚³æ’模å¼å°å‘¨åœç’°å¢ƒæ•感,åˆèˆ‡ç´…ç´°èƒžå½¢æ…‹æœ‰é—œï¼Œè€Œç´…ç´°èƒžå½¢æ…‹å–æ±ºäºŽè¡€æ¶²çš„ pH å€¼ï¼Œå› æ¤è©²ç´…細胞波導å¯ç”¨äºŽäººé«”çš„é…¸å ¿åº¦å‚³æ„Ÿï¼Œæª¢æ¸¬ç”±é…¸å ¿åº¦å¼•èµ·çš„è¡€æ¶²ç–¾ç—…ï¼Œå¯æ¸¬é‡çš„ pH 值為5.0 ~ 9.0。
  3.4 醫叿ˆåƒ
  醫療微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨è‡¨åºŠä¸çš„ä¸€å€‹é—œéµæ‡‰ç”¨æ˜¯ä¾é 個體或群體進行監測。它們å¯ä»¥å®¹æ˜“地在體內定ä½å’Œå¼•導,甚至發é€ä¿¡è™Ÿä»¥èª˜å°Žè§¸ç™¼é‡‹æ”¾ï¼Œå› æ¤åœ¨é†«å¸æˆåƒæ–¹é¢çš„æ½›åŠ›ä¹Ÿä¸å¯å¿½è¦–。例如,利用光å¸ç›¸å¹²æ–·å±¤æŽƒææˆåƒåœ¨å°é¼ éœè„ˆä¸ç›£æ¸¬å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„實時ä½ç½®ï¼Œå饋微型機器人在體內的é‹å‹•。與以往的æˆåƒæ–¹æ³•相比,光å¸ç›¸å¹²æ–·å±¤æŽƒææˆåƒæ–¹æ³•在實時æˆåƒã€èˆ‡æ¢¯åº¦ç£æ“縱系統的兼容性好ã€é«˜æˆåƒåˆ†è¾¨çŽ‡å’Œå°èº«é«”的傷害å°ç‰æ–¹é¢é¡¯ç¤ºå‡ºä»¤äººæ»¿æ„的效果。微型機器人在 2 mm ç©¿é€æ·±åº¦çš„體內環境ä¸èƒ½è¢«å¾ˆå¥½åœ°æª¢æ¸¬åˆ°ï¼Œä½†æ¤ç©¿é€æ·±åº¦éœ€é€²ä¸€æ¥æé«˜ã€‚å¦å¤–ï¼Œé‚„æœ‰ä¸€ç¨®æ–¹å¼æ˜¯å°‡å…‰è²è¨ˆç®—機斷層掃æ (PACT) 引導的活體腸é“微型機器人è¨è¨ˆç‚ºæˆåƒé€ å½±åŠ‘å’Œå¯æŽ§è—¥ç‰©è¼‰é«”ã€‚å…¶ä¸ï¼Œ è©²å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººå…·æœ‰åŠŸèƒ½æ€§å¤šå±¤æ¶‚å±¤ï¼Œå…¶é‡‘å±¤è¢«ç”¨ä¾†å¢žå¼·å…‰å¸æ”¶å¹¶æé«˜æŽ¨é€²çš„é€ŸçŽ‡ï¼Œæ˜Žè† æ°´å‡è† 層用于擴大ä¸åŒåŠŸèƒ½æˆåˆ†çš„è² è¼‰èƒ½åŠ›ï¼Œèšå°äºŒç”²è‹¯å±¤ç”¨äºŽåœ¨æŽ¨é€²éŽç¨‹ä¸ä¿æŒå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„幾何形狀。由于 PACT 具有高時空分辨率ã€éžä¾µå…¥æ€§ã€é«˜åˆ†åå°æ¯”åº¦å’Œå¼·æ·±åº¦ç©¿é€æ€§ï¼Œæ•…å¯ä»¥å¯¦æ™‚è§€å¯Ÿåˆ°å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººè† å›Šå‘目標å€åŸŸçš„é·ç§»ã€‚Iacovacci ç‰æå‡ºäº†ä¸€ç¨®ç”±ç†±éŸ¿æ‡‰é›™å±¤æ°´å‡è† 制æˆçš„ç£é©…動治療微型機器人。這種微型機器人包å«ç£æ€§ç´ç±³ç²’å和放射性化åˆç‰©ï¼Œåœ¨æ°´å‡è† 框架ä¸å……ç•¶æˆåƒåŠ‘ã€‚ç£æ€§ç´ç±³ç²’åå¯ç”¨äºŽé 程驅動并觸發微è¨å‚™çš„形狀轉æ›ï¼Œè€ŒæˆåƒåŠ‘å¯ä»¥åœ¨é«”內監控微型機器人。å°å°é¼ 進行皮下注射的離體æˆåƒå¦‚圖 3 所示,在注射åŽé€²è¡Œå–®å…‰å發射斷層掃æï¼Œåœ¨å°é¼ 腹部å¯ä»¥æ¸…æ¥šåœ°æª¢æ¸¬åˆ°å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººã€‚è©²ç ”ç©¶é¦–æ¬¡è¡¨æ˜Žï¼Œç•¶ä½¿ç”¨ç›´å¾‘ä½Žè‡³100 μm 的水å‡è† çµæ§‹æ™‚,å¯ä»¥é€²è¡Œå–®å€‹å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„æˆåƒï¼Œ 這為未來單機器人閉環控制的發展打下了基礎。
ã€€ã€€é™¤äº†å…‰è²æˆåƒä¹‹å¤–,微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé‚„å¯ä»¥åˆ©ç”¨ç£å…±æŒ¯æˆåƒã€‚通éŽç°¡å–®çš„æµ¸æ¶‚å·¥è—,在ç£éµç¤¦æ‡¸æµ®æ¶²ä¸åˆ©ç”¨èžºæ—‹å¾®è—»åˆ¶å‚™çš„èžºæ—‹å¾®éŒæ©Ÿå™¨äººå…·æœ‰è¶…é †ç£æ€§ã€‚由于微藻具有å…許體內熒光æˆåƒçš„固有特性,該螺旋機器人ä¸éœ€è¦ä»»ä½•表é¢ä¿®é£¾å°±èƒ½é¡¯ç¤ºå‡ºå…§åœ¨ç†’å…‰ã€ç£å…±æŒ¯ä¿¡è™Ÿã€å¤©ç„¶é™è§£æ€§å’Œç†æƒ³çš„細胞毒性, èƒ½å¤ åœ¨å„種生物æµé«”ä¸é€²è¡Œç©©å¥çš„å°Žèˆªï¼Œå¹¶ä¸”èƒ½å¤ é€šéŽè‡ªé«”熒光ã€ç£å…±æŒ¯æˆåƒåœ¨æ·ºè¡¨çµ„織或深層器官ä¸é€²è¡Œç„¡å‰µè·Ÿè¹¤ã€‚å°å°é¼ 進行皮下注射和腹腔注射åŽï¼Œé€šéŽç£å…±æŒ¯æˆåƒï¼Œåœ¨å°é¼ 的胃ä¸è§€å¯Ÿåˆ°äº†å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººç¾¤ã€‚å¦ä¸€ç¨®å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººå¯ä»¥åœ¨å¸¶æœ‰é™„åŠ æ¢¯åº¦ç·šåœˆçš„ç£å…±æŒ¯æˆåƒè¨å‚™ä¸å°Žèˆªï¼Œå¹¶å…許在單軸ç£å ´ä¸‹ç·šæ€§çµ„è£ã€‚
  
  圖 3 利用微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé€²è¡Œé†«å¸æˆåƒ
  4 總çµèˆ‡å±•望
  總體來說,在éŽåŽ»åå¹´ä¸ï¼Œå¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººåœ¨ç²¾å¯†é†«å¸ä¸çš„ç ”ç©¶åœ¨ä¸åŒé ˜åŸŸå‡å–得了一定程度的çªç ´ï¼Œå…¶æ‡‰ç”¨åŒ…括:作為é‹è¼¸å·¥å…·è² 載和é‹é€è—¥ç‰©ã€ç”Ÿç‰©è©¦åŠ‘åŠæ´»ç´°èƒžç‰;ä½œç‚ºæ‰‹è¡“å·¥å…·æª¢æŸ¥çµ„ç¹”ã€æ¶ˆæ»…癌細胞和細èŒç‰;作為診斷工具,檢測人體ä¸çš„離åå«é‡å¹¶é€²è¡Œç”Ÿç‰©å‚³æ„Ÿ;作為æˆåƒå·¥å…·ï¼Œä¾é å…‰ã€è²ã€ç£ç‰æ–¹å¼é€²è¡Œé«”內和體外æˆåƒã€‚
  雖然目å‰å·²æœ‰å¾ˆå¤šåœ¨å‹•物試驗上進行é¶å‘çµ¦è—¥çš„ç ”ç©¶ã€‚ä½†åœ¨å¾®/ ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººè½‰åŒ–為臨床應用之å‰ï¼Œä»ç„¶é¢è‡¨è‘—å®‰å…¨ã€æŠ€è¡“ã€ç›£ç®¡å’Œå¸‚å ´ç‰è«¸å¤šæ–¹é¢çš„æŒ‘戰。例如,目å‰å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„æ‡‰ç”¨å°šæœªåœ¨äººé«”內進行試驗,其å°äººé¡žå¥åº·çš„影響還未進行評估;在技術層é¢ä¸Šï¼Œé›–ç„¶ 3D æ‰“å°æŠ€è¡“çš„å‡ºç¾èƒ½å¤ å°å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººé€²è¡Œå¤§è¦æ¨¡åˆ¶é€ ,但是其å°è¨å‚™æœ‰åš´æ ¼è¦æ±‚以åŠéœ€è¦é«˜æ˜‚çš„æˆæœ¬ï¼Œæ¤å¤–,微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„驅動方法ä»éœ€è¦ç¹¼çºŒå„ªåŒ–; 最åŽï¼Œç›®å‰é‚„沒有微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨å•†æ¥é ˜åŸŸçš„大é‡éœ€æ±‚,缺ä¹é©—è‰é†«ç”¨å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººçš„å¸‚å ´ã€‚
  盡管è·é›¢å¾® / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººçš„å¤§è¦æ¨¡è‡¨åºŠæ‡‰ç”¨é‚„有很長的路è¦èµ°ï¼Œä½†åœ¨ç²¾å¯†é†«å¸ä¸ä½¿ç”¨å¾®åž‹æ©Ÿå™¨äººé€²è¡Œè¨ºæ–·å’Œæ²»ç™‚疾病的潛力是巨大的。一旦微 / ç´ç±³æ©Ÿå™¨äººåœ¨äººé¡žå—試者ä¸å–å¾—åˆæ¥çš„é©—è‰ï¼Œå¯ä»¥å¹«åŠ©ç²¾ç¢ºé†«ç™‚ã€é™ä½Žæˆæœ¬ã€æ¸›è¼•外科手術的痛苦, 那么它就會極大地推動ç¾ä»£ç”Ÿç‰©é†«å¸çš„發展,并在很大程度上改變人類的生活。
作者:å³å®äº® 1 施雪濤 2  
1 è¯å—ç†å·¥å¤§å¸ç”Ÿç‰©é†«å¸ç§‘å¸èˆ‡å·¥ç¨‹å¸é™¢
  2 廣州市å†ç”Ÿé†«å¸èˆ‡å¥åº·å»£æ±çœå¯¦é©—å®¤è½‰è¼‰è‡ªã€Šé›†æˆæŠ€è¡“ã€‹
上一篇:基于角點和三角形內間è·çš„多...
下一篇:變壓器并列é‹è¡Œçš„æ¢ä»¶ä»¥åŠé‚£...
ä¸åœ‹å‚³å‹•網版權與å…è²¬è²æ˜Žï¼šå‡¡æœ¬ç¶²æ³¨æ˜Ž[來æºï¼šä¸åœ‹å‚³å‹•ç¶²]的所有文å—ã€åœ–片ã€éŸ³è¦–å’Œè¦–é »æ–‡ä»¶ï¼Œç‰ˆæ¬Šå‡ç‚ºä¸åœ‹å‚³å‹•ç¶²(www.hysjfh.com)ç¨å®¶æ‰€æœ‰ã€‚如需轉載請與0755-82949061è¯ç³»ã€‚任何媒體ã€ç¶²ç«™æˆ–å€‹äººè½‰è¼‰ä½¿ç”¨æ™‚é ˆæ³¨æ˜Žä¾†æºâ€œä¸åœ‹å‚³å‹•ç¶²â€ï¼Œé•å者本網將追究其法律責任。
本網轉載并注明其他來æºçš„稿件,å‡ä¾†è‡ªäº’è¯ç¶²æˆ–æ¥å…§æŠ•稿人士,版權屬于原版權人。轉載請ä¿ç•™ç¨¿ä»¶ä¾†æºåŠä½œè€…ï¼Œç¦æ¢æ“…自篡改,é•è€…è‡ªè² ç‰ˆæ¬Šæ³•å¾‹è²¬ä»»ã€‚
相關資訊