裝配機器人的分類

　　常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手PUMA機器人(最早出現于1978年，工業機器人的祖始)和平面雙關節型機器人，即SCARA機器人兩種類型。與一般工業機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業。

　　1、PUMA機器人

　　美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關節裝配機器人。一般有 5或6個自由度，即腰、肩、肘的回轉以及手腕的彎曲、旋轉和扭轉等功能(圖1)。其控制系統由微型計算機、伺服系統、輸入輸出系統和外部設備組成。采用VALⅡ作為編程語言，例如語句“APPRO PART，50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續軌跡運動和矩陣變換的功能。

　　2、SCARA機器人

　　大量的裝配作業是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動有較大的柔順性，以補償位置誤差。而垂直 (Z)移動以及繞水平軸轉動則有較大的剛性，以便準確有力地裝配。另外還要求繞Z 軸轉動有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。其控制系統也比較簡單，如SR-3000機器人采用微處理機對θ1、θ2、Z 三軸(直流伺服電機)實現半閉環控制，對s軸(步進電機)進行開環控制。編程語言采用與 BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐標變換、直線和圓弧插補、任意速度設定、以文字命名的子程序以及檢錯等功能。SCARA機器人是目前應用較多的類型之一。

　　裝配機器人的應用

　　裝配機器人主要用于各種電器制造(包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器)、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。