三種傳感器

　　①加速傳感器

　　加速傳感器是測量空間中各方向加速度的。它利用一個“重力塊”的慣性，傳感器在運動的時候，“重力塊”會對X、Y、Z方向(前后左右上下)產生壓力，再利用一種壓電晶體，把這種壓力轉換成電信號，隨著運動的變化，各方向壓力不同，電信號也在變化，從而判斷手機的加速方向和速度大小。比如你突然把手機往前推，傳感器就知道你是在向前加速了。

　　②陀螺儀

　　陀螺儀是一種用于測量角度以及維持方向的設備，在飛行游戲，體育類游戲和第一視角類射擊等游戲中，可以完整監測游戲者手的位移，從而實現各種游戲操作效果。下圖是一個最基礎的機械陀螺儀模型，中間金色的轉子在整個儀器的運動中，它因為慣性作用不受影響，而周邊三個“鋼圈”則會因為設備改變姿態而改變，通過這樣來檢測設備當前的旋轉狀態。

　　其實，在我們的手機等電子產品中的陀螺儀并不長這個樣子。它和加速傳感器一樣也是一個微電子元件，利用科里奧利力，通過連續震動的振子在旋轉系統中的運動偏移，改變電路狀態，引起相關電參數的變化，從而可以反映出左右傾斜、前后傾斜和左右搖擺等運動情況。

　　什么是科里奧利力?假設在一個逆時針轉動的圓盤中央O點有個運動員(O點不動)，要把籃球傳給站在邊緣A點的另一個運動員，當他沿OA直線方向投球后，A點的運動員會發現籃球向右偏轉，最終落在A'點。以轉動的圓盤為參照系，籃球仿佛受到一股向右的力，從而發生偏移，這個力就稱為科里奧利力。

　　③電子羅盤(地磁傳感器、地磁計)

　　利用加速傳感器和陀螺儀，基本可以描述設備的完整運動狀態。但是隨著長時間運動，也會產生累計偏差，不能準確描述運動姿態，比如操控畫面發生傾斜。電子羅盤(地磁傳感器)利用測量地球磁場，通過絕對指向功能進行修正補償，可以有效解決累計偏差，從而修正人體的運動方向、姿態角度、運動力度和速度等。

　　三軸傳感器

　　①三軸陀螺儀

　　三軸陀螺儀:同時測定6個方向的位置，移動軌跡，加速。單軸的只能測量兩個方向的量，也就是一個系統需要三個陀螺儀，而3軸的一個就能替代三個單軸的。

　　優點：三軸陀螺儀體積小、重量輕、結構簡單、可靠性好、更靈敏、更準確。

　　②三軸加速度計

　　三軸加速度計是基于加速度的基本原理去實現工作的，加速度是個空間矢量，一方面，要準確了解物體的運動狀態，必須測得其三個坐標軸上的分量;另一方面，在預先不知道物體運動方向的場合下，只有應用三軸加速度傳感器來檢測加速度信號。由于三軸加速度傳感器也是基于重力原理的，因此用三軸加速度傳感器可以實現雙軸正負90度或雙軸0-360度的傾角，通過校正后期精度要高于雙軸加速度傳感器大于測量角度為60度的情況。

　　優點：三軸加速度傳感器的好處就是在預先不知道物體運動方向的場合下，只有應用三維加速度傳感器來檢測加速度信號。三維加速度傳感器具有體積小和重量輕特點，可以測量空間加速度，能夠全面準確反映物體的運動性質。

　　③三軸地磁計

　　三軸地磁計，又稱電子羅盤，在無人機、智能手表、導航設備中廣泛普及和應用。針對需要偵測物體運動變化情況，三軸磁傳感器承載著至關重要的絕對指向作用，為穩定飛行、輔助導航等多樣化功能保駕護航。也正如此，三軸磁傳感器的可靠性是這些裝置穩定運作的基石。

　　六軸傳感器

　　六軸傳感器通常指的是三軸陀螺儀+三軸加速度計。

　　九軸傳感器

　　九軸傳感器通常指的是三軸陀螺儀+三軸加速度計+三軸地磁計，也有六軸加速度傳感器+三軸陀螺儀的，也有六軸陀螺儀+三軸加速度計的。

　　所謂九軸傳感器，其實三種傳感器的組合：3軸加速傳感器、3軸陀螺儀和3軸電子羅盤(地磁傳感器)。三個部分作用不同，相互配合，是我們手機、平板電腦、游戲機等電子產品中常用的運動感測追蹤元件，應用于各類軟件、游戲中的交互控制。

　　九軸傳感器作為集成化傳感器模塊，減少了電路板和整體空間，更適合用在輕巧便攜的電子設備和可穿戴產品中。集成化傳感器的數據準確度除了器件本身的精度外，還涉及到焊接裝配后的矯正，以及針對不同應用的配套算法。合適的算法可以將來自多種傳感器的數據融合，彌補了單個傳感器在計算準確的位置和方向時的不足，從而實現高精度的運動檢測。