機器人系統故障

1、發生撞槍

        可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

2、出現電弧故障，不能引弧

        可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

3、保護氣監控報警

        冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

焊接機器人常見缺陷

1、出現焊偏問題

        可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2、出現咬邊問題

        可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

3、出現氣孔問題

        可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

4、飛濺過多問題

        可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題

        可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

焊接機器人的編程技巧

        1、選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

        2、焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

        3、優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

        4、采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

        5、及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

        6、編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

機器人是一種高速的運動設備，在其進行自動運行時絕對不允許人靠近機器人（必須設置安全護欄）。

        除此之外：操作人員必須接受勞動安全方面的專門教育，否則不準操作。安全第一，生命至上！請大家在使用焊接機器人、六軸機器人的時候一定要多加注意安全！如果在操作的時候，并沒有考慮到這些方面的因素，而是非常盲目的來進行操作處理的話，可能會因為操作的方式不對，對于焊接的效果，對于操作的效果，都會有一定的影響，這是用戶在使用之前必須要注意的問題。