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運動控制卡應用開發教程之VB6.0

時間：2020-11-27 16:07:32來源：正運動技術

導語：?我們主要從VB6.0的項目新建、函數庫引用和PC函數使用方面講起，最后通過項目實戰——總線初始化例程講解，來讓大家熟悉它的項目開發。

　　今天，正運動小助手為大家分析一下應用VB6.0開發一個總線初始化的運動控制應用。

　　我們主要從VB6.0的項目新建、函數庫引用和PC函數使用方面講起，最后通過項目實戰——總線初始化例程講解，來讓大家熟悉它的項目開發。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產品分別是4軸，6軸運動控制卡。

　　運動控制卡

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　運動控制卡

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　運動控制系統

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統。

　　以下是VB6.0

　　開發流程

　　 一新建EXE工程，加載函數庫。

　　 (一)新建工程

　　打開Microsoft Visual Basic菜單，在“文件”→“新建工程”，選擇新建“標準EXE”工程。

　　新建工程自帶一個起始窗口，可以通過菜單“工程”→“屬性”更改起始窗口。

　　 (二)加載PC函數庫

　　VB6.0需要對添加的dll文件進行加載，否則系統找不到函數所引用的函數庫源，加載步驟如下。

　　1.找到廠家提供的光盤資料中的VB6.0資料。

　　運動控制系統

　　2.將VB6.0壓縮包解壓，找到其中的dll庫文件

　　運動控制

　　3.將dll文件zmotion.dll以及zauxdll.dll一起復制放入系統文件夾C:\Windows\System32中。假如編程系統是64位系統，也要把上述文件復制到C:\Windows\SysWOW64中。

　　運動控制

　　4.通過“開始”菜單→“Windows系統”→“命令提示符”或者在“開始”菜單搜索“cmd”打開命令提示符窗口，使用如下指令：

　　 regsvr32 C:\ Windows\ SysWOW64\ zmotion.dll

　　 regsvr32 C:\ Windows\ system32\ zmotion.dll

　　regsvr32命令用于注冊COM組件，是Windows系統提供的用來向系統注冊控件或者卸載控件的命令，以命令行方式運行。Zmotion.dll加載后，才可以調用zauxdll的函數。

　　運動控制

　　可以將該條指令復制到記事本上，然后把txt文件另存為bat文件來運行。另外，一些自己下載vb6.0的額外部件也可以用該方法加載，加載后能在菜單“工程”→“引用”，“工程”→“部件”中找到對應文件，本例程使用函數庫無需加載部件或引用。

　　 (三)函數庫使用

　　將zauxdll.bas與工程文件放入同一文件夾，方便管理。

　　運動控制

　　在工程資源管理器中右鍵添加模塊，或者在菜單“工程”→“添加模塊”功能中將zauxdll.bas添加入工程。

　　運動控制

　　這樣就做好使用正運動PC函數庫的準備了。

　　 二查看PC函數手冊，了解其用法。

　　 (一)PC函數手冊也在光盤資料里面。

　　具體路徑如下：

　　運動控制

　　(二)PC編程。

　　一般先根據控制器連接方式選擇對應的連接函數連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實現對控制器的控制，大部分函數都有對控制器的指向。通常有：

　　Public g_handle As Long

　　控制器句柄是連接控制器的重要標志。

　　 (三)通過網口連接控制器，獲取句柄。

　　通過網口 iret = ZAux_OpenEth(“127.0.0.1”, g_handle)或者串口 iret = ZAux_OpenCom(1, g_handle)連接控制器，獲取控制器句柄 g_handle。

　　運動控制

　　 (四)下載總線初始化bas文件

　　下載總線初始化 bas文件到控制器 iret = ZAux_BasDown(g_handle, sFilePath, 1)，sFilePath是對應總線初始化的文件地址，利用 CommonDialog對話框操作部件，獲取對象文件地址。

　　運動控制

　　總線初始化文件是基于ZDevelop編寫的EtherCAT和RTEX初始化程序，通過ZAux_BasDown方式下載到控制器以直接運行。

　　運動控制

　　 (五)EtherCAT數據字典讀寫

　　EtherCAT數據字典讀寫 ZAux_BusCmd_SDORead和 ZAux_BusCmd_SDOWrite。

　　運動控制

　　其中對象字典編號、對象字典子編號、數據類型是十進制輸入，手冊上是十六進制表示，使用時注意轉換。

　　(六)位置環增益與速度環增益調整

　　松下A6B系列EtherCAT總線驅動器中：

　　位置環增益對應數據字典為 3100H-00H(第一位置環增益)和 3105H-00H(第二位置環增益);

　　速度環增益對應數據字典為 3101H-00H(第一速度環增益)和 3106H-00H(第二速度環增益);

　　自動選擇增益參數的標志位為 3002H-00H。

　　具體請參考光盤資料(P315~P318)：技術資料→ECAT通訊規格篇→MINAS_A6B系列→EtherCAT通訊/選擇類型。

　　運動控制

　　本篇文章使用第一位置環增益和第一速度環增益，通過實時自動增益調諧設置選擇是否改變增益參數。

　　 三項目實戰之連續插補運動例程講解

　　(一)界面講解

　　運動控制

　　(二)例程簡易流程圖

　　運動控制

　　//相關函數

　　// 建立與控制器的網口通訊

　　iret = ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle) '網口連接控制器

　　//定時器刷新

　　ret = ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, m_axisnum, i_AxisPara(0))

　　ret = ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, m_axisnum, i_AxisPara(1))

　　……

　　//下載初始化bas文件到控制器

　　iret = ZAux_BasDown(g_handle, sFilePath, 1) '下載到ROM

　　//軸使能

　　iret = ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, m_axisnum, 0) ‘軸使能關閉

　　iret = ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, m_axisnum, 1) '軸使能打開

　　//正轉

　　iret = ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1)

　　//反轉

　　iret = ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, -1)

　　//相對運動

　　iret = ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_axisnum, Val(T_Move_s))

　　//絕對運動

　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_axisnum, Val(T_Move_s))

　　//停止

　　iret = ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2)

　　//運動增益讀寫

　　iret =ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, T_SdoNode, Val(CLng("&H" & "3100")), 0, 3, m_sdo_data2_1)

　　iret =ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, T_SdoNode, Val(CLng("&H" & "3101")), 0, 3, m_sdo_data2_2)

　　// IO信號讀寫

　　iret = ZAux_Direct_GetIn(g_handle, i , IN_status)

　　iret = ZAux_Direct_GetOp(g_handle, i , OP_status)

　　iret = ZAux_Direct_SetOp(g_handle, i , OP_status)

　　 (三)模塊程序

　　1.初始化變量

　　Public g_handle As Long '當前使用的卡句柄

　　Public iret As Long '函數返回值

　　Public g_basflag As Boolean '//BAS文件加載標志位

　　Public g_InitStatus As Integer '//總線初始化完成狀態 0-失敗 1-成功 -1-初始化未完成

　　Public Bus_type As Single '//BAS文件中變量判斷總線類型，也作為BAS文件是否下載成功判斷

　　Public if_home As Boolean

　　Public m_axisnum As Integer

　　2.控制器連接

　　Private Sub T_OpenCom_Click() '串口連接

　　 If g_handle <> 0 Then '斷開前面的連接

　　 ZAux_Close (g_handle)

　　 g_handle= 0

　　End If

　　 iret= ZAux_OpenCom(Val(T_ComId.Text), g_handle)

　　If (g_handle <> 0) Then

　　 Form1.Caption = "已連接"

　　 Timer1.Enabled = True

　　T_AxisId_Change

　　 Dim ret As Integer

　　 iret= ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "BUS_TYPE", Bus_type)

　　'讀取BAS文件中的變量判斷是否有加載BAS文件

　　 If (iret= 0 And Bus_type <> -1) Then

　　 g_basflag= True'//文件已經加載

　　End If

　　Else

　　 Form1.Caption = "未連接"

　　MsgBox "控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", vbOKOnly, "警告"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_IpAddress_DropDown() '下拉搜索IP

　　Dim Buffer As String * 10240

　　T_IpAddress.Clear

　　T_IpAddress.AddItem ("127.0.0.1")

　　 iret= ZAux_SearchEthlist(Buffer, 10230, 200) '搜索IP地址列表

　　Dim Ip_List() As String

　　 Ip_List= Split(Buffer, " ")

　　 For i= 0 To UBound(Ip_List)

　　T_IpAddress.AddItem (Ip_List(i))

　　End Sub

　　Private Sub T_OpenEth_Click() '以太網連接

　　 Dim m_ipaddress As String

　　 m_ipaddress= T_IpAddress.Text

　　If g_handle <> 0 Then '斷開前面的連接

　　ZAux_Close (g_handle)

　　 g_handle= 0

　　End If

　　 iret= ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle)'網口連接控制器

　　If (g_handle <> 0) Then

　　 Form1.Caption= "已連接"

　　 Timer1.Enabled = True

　　T_AxisId_Change

　　 iret = ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "BUS_TYPE", Bus_type)

　　'讀取BAS文件中的變量判斷是否有加載BAS文件

　　 If (iret= 0 And Bus_type <> -1) Then

　　 g_basflag = True'//文件已經加載

　　End If

　　Else

　　 Form1.Caption = "未連接"

　　MsgBox "控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", vbOKOnly, "警告"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_PciId_DropDown() '下拉搜索PCI

　　Dim m_maxpci As Integer

　　T_PciId.Clear

　　 m_maxpci= ZAux_GetMaxPciCards()

　　 For i= 0 To m_maxpci - 1

　　 T_PciId.AddItem (i.ToString())

　　End Sub

　　Private Sub T_OpenPci_Click()

　　Dim m_cardid As Integer

　　If g_handle <> 0 Then '斷開前面的連接

　　ZAux_Close (g_handle)

　　 g_handle= 0

　　 End If

　　 m_cardid= Val(PCIADDRESS.Text)

　　 iret= ZAux_OpenPci(m_cardid, g_handle)'PCI方式連接

　　If g_handle <> 0 Then

　　 Form1.Caption= "已連接"

　　 Timer1.Enabled = True

　　 T_AxisId_Change

　　 Dim ret As Integer

　　 iret= ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "BUS_TYPE", Bus_type)

　　 '讀取BAS文件中的變量判斷是否有加載BAS文件

　　 If (iret = 0 And Bus_type <> -1) Then

　　 g_basflag= True'//文件已經加載

　　 End If

　　Else

　　MsgBox "連接失敗,請檢查PCI", vbOKOnly, "提示"

　　Form1.Caption = "未連接"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_Close_Click()

　　 '斷開鏈接

　　If (g_handle <> 0) Then

　　 Timer1.Enabled = False

　　ZAux_Close (g_handle)

　　 g_handle= 0

　　 Form1.Caption= "未連接"

　　End If

　　End Sub

　　3.總線初始化

　　Private Sub T_DownLoad_Click() '下載文件到控制器

　　If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 WithCommonDialog1

　　.Filename = "Basic1"

　　.InitDir = App.Path

　　.CancelError = True

　　.Filter = "文件(*.bas)|*.bas"

　　 End With

　　Me.CommonDialog1.ShowOpen

　　sFilePath = Me.CommonDialog1.Filename

　　T_BasFile.Text = sFilePath

　　iret = ZAux_BasDown(g_handle, sFilePath, 1) '//下載到ROM

　　If (iret <> 0) Then

　　 MsgBox "文件下載失敗!", vbOKOnly, "提示"

　　 Else

　　MsgBox "下載成功!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　End Sub

　　'重新初始化總線，下載ROM時程序會自動初始化一次

　　 PrivateSub T_BusInit_Click()

　　 If(g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　 Else

　　 If(g_basflag And(g_InitStatus <> -1)) Then '-1:可能正在執行初始化

　　g_InitStatus = -1

　　 Dim Buffer As String * 10240

　　T_BusStatus.Text = "初始化未完成"

　　'任務1重新運行BAS中的初始化函數

　　iret = ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", Buffer, 0)

　　 Else

　　MsgBox "Bas文件未加載!", vbOKOnly, "提示"

　　 End If

　　 EndSub

　　4.軸運動

　　Private Sub T_SetEnable_Click() '//切換使能

　　 If (g_handle= 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 If (T_EnableStatus.Text= "on") Then

　　 iret = ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, m_axisnum, 0)

　　 Else

　　 iret= ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, m_axisnum, 1)

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_ClearAlm_Click() '//清除軸報警

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 iret= ZAux_BusCmd_DriveClear(g_handle, m_axisnum, 0)

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_FwdMove_Click() '正轉

　　 If (g_handle = 0) Then

　　 MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　 Else

　　 iret= ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Val(T_Units.Text))

　　iret= ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Val(T_Speed.Text))

　　 iret= ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Val(T_Accel.Text))

　　 iret= ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle,m_axisnum,1)

　　 End If

　　End Sub

　　Private Sub T_RevMove_Click() '反轉

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　iret= ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Val(T_Units.Text))

　　iret= ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Val(T_Speed.Text))

　　iret= ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Val(T_Accel.Text))

　　iret= ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle,m_axisnum,-1)

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_Move_Click() '運動

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　 Else

　　 iret= ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Val(T_Units.Text))

　　 iret= ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Val(T_Speed.Text))

　　 iret= ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Val(T_Accel.Text))

　　 If T_moveType(0).value = True Then

　　 iret= ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_axisnum,Val(T_Move_s))

　　ElseIf T_moveType(1).value = True Then

　　 iret= ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle,m_axisnum,Val(T_Move_s))

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_Move_Click() '運動

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 iret= ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Val(T_Units.Text))

　　 iret= ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Val(T_Speed.Text))

　　 iret= ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Val(T_Accel.Text))

　　 If T_moveType(0).value = True Then

　　 iret= ZAux_Direct_Single_Move(g_handle,m_axisnum, Val(T_Move_s))

　　 ElseIf T_moveType(1).value = True Then

　　 iret= ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle,m_axisnum,Val(T_Move_s))

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_Stop_Click() '停止

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 iret= ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2)

　　End If

　　End Sub

　　5.總線回零

　　Private Sub T_StartHome_Click() '驅動器自身回零

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 If (Bus_type= 0) Then

　　 iret= ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Val(T_HomeSp1.Text))

　　iret= ZAux_Direct_SetCreep(g_handle,m_axisnum,Val(T_HomeSp2.Text))

　　iret= ZAux_BusCmd_SetDatumOffpos(g_handle,m_axisnum, _

　　 Val(T_HomeOffpos.Text))

　　 iret= ZAux_BusCmd_Datum(g_handle,m_axisnum,Val(T_HomeMode.Text))

　　Else

　　MsgBox "rtex不支持!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_StopHome_Click() '停止

　　T_Stop_Click

　　End Sub

　　6.總線數據交互

　　Private Sub T_EcatWrite_Click() 'ETHERCAT寫

　　 If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　 If (Bus_type = 0) Then

　　Dim m_sdo_node0 As Long

　　Dim m_sdo_index0 As Long

　　Dim m_sdo_sub0 As Long

　　Dim m_sdo_type0 As Long

　　Dim m_sdo_data0 As Long

　　 m_sdo_node0 = Val(T_SdoNode0.Text)

　　 m_sdo_index0= Val(T_SdoIndex0.Text)

　　 m_sdo_sub0= Val(T_SdoSub0.Text)

　　 m_sdo_type0= T_SdoType0.ListIndex + 1

　　m_sdo_data0= Val(T_SdoData0.Text)

　　iret= ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle,0, _

　　 m_sdo_node0,m_sdo_index0,m_sdo_sub0,m_sdo_type0,m_sdo_data0)

　　 If (iret <> 0) Then

　　 MsgBox "寫入失敗!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　Else

　　MsgBox "非ETHERCAT模塊!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_EcatRead_Click() 'ETHERCAT讀取

　　If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　If (Bus_type = 0) Then

　　Dim m_sdo_node1 As Long

　　 Dim m_sdo_index1 As Long

　　 Dim m_sdo_sub1 As Long

　　 Dim m_sdo_type1 As Long

　　 Dim m_sdo_data1 As Long

　　m_sdo_node1 = Val(T_SdoNode1.Text)

　　 m_sdo_index1 = Val(T_SdoIndex1.Text)

　　m_sdo_sub1 = Val(T_SdoSub1.Text)

　　m_sdo_type1 = T_SdoType1.ListIndex + 1

　　m_sdo_data1 = 0

　　iret=ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle,0, _

　　m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1)

　　If (iret <> 0) Then

　　MsgBox "讀取失敗!", vbOKOnly, "提示"

　　 Else

　　T_SdoData1.Text = Str(m_sdo_data1)

　　 End If

　　 Else

　　MsgBox "非ETHERCAT模塊!", vbOKOnly, "提示"

　　 End If

　　End Sub

　　Private Sub auto_gain_check_Click() '自動增益標志設置

　　If (Bus_type = 0) Then

　　If auto_gain_check.value = 0 Then

　　iret=ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle,0, Val(T_SdoNode2.Text), Val(CLng("&H" & "3002")), 0, 3, 0)

　　Else

　　iret= ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, Val(T_SdoNode2.Text), Val(CLng("&H" & "3002")), 0, 3, 1)

　 End If

　　Else

　　MsgBox "非ETHERCAT模塊!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub T_ECAT_W_Click() '速度環、位置環增益寫

　　If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　If (Bus_type = 0) Then

　　iret = ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle,0, Val(T_SdoNode2.Text), Val(CLng("&H"&"3100")), 0, 3, Val(T_PostGain_W.Text)) '位置環增益寫

　　iret = iret + ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, Val(T_SdoNode2.Text), Val(CLng("&H" & "3101")), 0, 3, Val(T_VeloGain_W.Text)) '速度環增益寫

　　If (iret <> 0) Then

　　MsgBox "寫入失敗!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　 Else

　　MsgBox "非ETHERCAT模塊!", vbOKOnly, "提示"

　　 End If

　　End Sub

　　Private Sub T_ECAT_R_Click() '速度環、位置環增益讀

　　If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　If (Bus_type = 0) Then

　　iret = ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, Val(T_SdoNode3.Text), Val(CLng("&H" & "3100")), 0, 3, m_sdo_data2_1) '位置環增益讀

　　iret = iret + ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, Val(T_SdoNode3.Text), Val(CLng("&H" & "3101")), 0, 3, m_sdo_data2_2) '速度環增益讀

　　If (iret <> 0) Then

　　MsgBox "寫入失敗!", vbOKOnly, "提示"

　　 Else

　　T_PostGain_R = Str(m_sdo_data2_1)

　　T_VeloGain_R = Str(m_sdo_data2_2)

　　End If

　　 Else

　　MsgBox "非ETHERCAT模塊!", vbOKOnly, "提示"

　　End If

　　End Sub

　　7.IO口操作

　　Sub IN_OP_read() 'IO口讀取

　　Dim IN_status As Long

　　Dim OP_status As Long

　　Dim in_page As Long

　　 Dim op_page As Long

　　in_page = T_IN_page.ListIndex

　　op_page = T_OP_page.ListIndex

　　Dim i

　　For i = 0 To 7

　　iret = ZAux_Direct_GetIn(g_handle, i + in_page * 8, IN_status)

　　 iret = ZAux_Direct_GetOp(g_handle, i + op_page * 8, OP_status)

　　T_IN_Check(i).value = IN_status

　　T_IN_Check(i).Caption = Str(i + in_page * 8)

　　T_OP_Check(i).value = OP_status

　　T_OP_Check(i).Caption = Str(i + op_page * 8)

　　End Sub

　　Private Sub T_OP_Check_Click(Index As Integer) '輸出口使能

　　Dim OP_status As Long

　　Dim op_page As Long

　　op_page = T_OP_page.ListIndex

　　OP_status = T_OP_Check(Index).value

　　iret = ZAux_Direct_SetOp(g_handle, Index + op_page * 8, OP_status)

　　End Sub

　　8.參數刷新

　　1)在主窗體

　　Private Sub Form_Load() '窗體加載時運行

　　 g_handle = 0

　　 g_basflag = False

　　 g_InitStatus = -1

　　 Bus_type = -1

　　 if_home = False

　　 m_axisnum = 0

　　T_IN_page.ListIndex = 0 '初始化IO列表初值

　　T_OP_page.ListIndex = 0

　　End Sub

　　Private Sub Form_QueryUnload(Cancel As Integer, UnloadMode As Integer)

　　End '關閉主窗體時關閉程序

　　End Sub

　　Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)

　　 '斷開鏈接

　　If (g_handle <> 0) Then

　　Timer1.Enabled = False

　　ZAux_Close (g_handle)

　　g_handle = 0

　　End If

　　Dim myForm As Form

　　For Each myForm In Forms

　　Unload myForm

　　 Set myForm = Nothing

　　Private Sub T_morePara_Click()

　　 Form2.Show

　　End Sub

　　Private Sub Timer1_Timer()

　　Dim ret As Long

　　Dim f_AxisPara(10) As Single

　　Dim i_AxisPara(10) As Long

　　If g_handle <> 0 Then

　　ret = 0

　　m_axisnum = Val(T_AxisId.Text)

　　ret = ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, m_axisnum, i_AxisPara(0))

　　ret = ret + ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, m_axisnum, f_AxisPara(0))

　　ret = ret + ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_axisnum, f_AxisPara(1))

　　ret = ret + ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, m_axisnum, i_AxisPara(1))

　　ret = ret + ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_axisnum, i_AxisPara(2))

　　If (ret = 0) Then

　　If i_AxisPara(0) = 0 Then

　　 T_EnableStatus.Text = "off"

　　 Else

　　 T_EnableStatus.Text = "on"

　　End If

　　 T_Dpos.Text = Str(f_AxisPara(0))

　　T_Mpos.Text = Str(f_AxisPara(1))

　　Call re_transfro(i_AxisPara(1), i_AxisPara(2))

　　End If

　　If (((i_AxisPara(1) And 64) = 64) And (if_home = False)) Then '//第6位是否被置1

　　T_HomeStatus.Text = "回零中"

　　 if_home = True

　　ElseIf ((i_AxisPara(1) = 0) And if_home) Then

　　Dim homestatus As Long

　　homestatus = 0

　　ret = ZAux_BusCmd_GetHomeStatus(g_handle, m_axisnum, homestatus)

　　 If homestatus = 1 Then

　　 T_HomeStatus.Text = "回零完成"

　　Else

　　T_HomeStatus.Text = "回零未完成"

　　End If

　　if_home = False

　　 End If

　　If (g_basflag And g_InitStatus = -1) Then '//已經加載文件并且正在初始化讀取狀態

　　 Dim tempstatus As Single

　　 Dim m_BusNodeNum As Long

　　Dim m_BusAxisNum As Single

　　 tempstatus = -1

　　m_BusNodeNum = 0

　　m_BusAxisNum = 0

　　ret = ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "BUS_TYPE", Bus_type)

　　'//讀取BAS文件中的變量判斷總線類型

　　ret = ret + ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", tempstatus) '//讀取BAS文件中的變量判斷總線初始化完成狀態

　　ret = ret + ZAux_BusCmd_GetNodeNum(g_handle, 0, m_BusNodeNum)

　　'//讀取槽位0上節點個數。

　　ret = ret + ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", m_BusAxisNum)

　　'//讀取BAS文件中的變量判斷掃描的總軸數

　　g_InitStatus = tempstatus

　　'//初始化完成刷新狀態

　　If (ret = 0 And g_InitStatus <> -1) Then

　　If g_InitStatus = 1 Then

　　T_BusStatus.Text = "初始化成功"

　　Else

　　T_BusStatus.Text = "初始化失敗"

　　End If

　　T_NodeNum.Text = Str(m_BusNodeNum)

　　T_AxisNum.Text = Str(m_BusAxisNum)

　　 End If

　　Call IN_OP_read

　　End If

　　 End Sub

　　Sub re_transfro(axisStatues, axisIdle)

　　 Dim axisStatues_str As String

　　Dim axisIdle_str As String

　　axisStatues_str = ""

　　If axisStatues = 0 Then

　　axisStatues_str = "正常;"

　　Else

　　Dim quo As Long

　　Dim mod_tr(24) As Long

　　Dim i As Long

　　quo = axisStatues

　　For i = 0 To 23

　　mod_tr(i) = quo Mod 2

　　quo = quo \ 2

　　If mod_tr(1) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "隨動誤差超限告警;"

　　If mod_tr(2) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "與遠程通訊出錯;"

　　If mod_tr(3) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "遠程驅動器報錯;"

　　If mod_tr(4) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "正向硬限位;"

　　If mod_tr(5) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "反向硬限位;"

　　If mod_tr(6) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "找原點;"

　　If mod_tr(7) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "hold速度保持信號輸入;"

　　If mod_tr(8) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "隨動誤差超限出錯;"

　　If mod_tr(9) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "超過正向軟限位;"

　　If mod_tr(10) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "超過負向軟限位;"

　　If mod_tr(11) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "CANCEL執行中;"

　　If mod_tr(12) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "脈沖頻率超過最大速度;"

　　If mod_tr(14) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "機械手指令坐標錯誤;"

　　If mod_tr(18) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "電源異常;"

　　If mod_tr(21) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "運動中觸發特殊運動指令失敗;"

　　If mod_tr(22) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "告警信號輸入;"

　　If mod_tr(23) Then axisStatues_str = axisStatues_str + "軸進入暫停狀態;"

　　End If

　　 If axisIdle = 0 Then

　　axisIdle_str = "運動中"

　　 Else

　　 axisIdle_str = "運動結束"

　　End If

　　T_AxisStatus.Caption = axisStatues_str

　　T_Idle.Text = axisIdle_str

　　End Sub

　　 Private Sub T_AxisId_Change() '修改軸參數

　　If (g_handle = 0) Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　Dim f_AxisPara(10) As Single

　　Dim m_atype As Long

　　m_atype = 0

　　m_axisnum = Val(T_AxisId.Text)

　　iret = ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, f_AxisPara(0))

　　iret = iret + ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, f_AxisPara(1))

　　iret = iret + ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, f_AxisPara(2))

　　iret = iret + ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, m_axisnum, f_AxisPara(3))

　　iret = iret + ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype)

　　If (iret = 0) Then

　　T_Atype.Text = Str(m_atype)

　　T_Units.Text = Str(f_AxisPara(0))

　　T_Speed.Text = Str(f_AxisPara(1))

　　T_Accel.Text = Str(f_AxisPara(2))

　　T_Decel.Text = Str(f_AxisPara(3))

　　End If

　End Sub

　　2)在子窗體

　　Private d_AxisPara(73) As Variant '變體類型，使數組包含single和long型

　　Private d_AxisNum As Long

　　Public g_handle As Long

　　Public Sub para_reflash() '讀取參數

　　Dim ret As Long

　　Dim paraS(3) As Single

　　 ret = 0

　　 d_AxisNum = Val(S_Axisnum.Text)

　　 g_handle = Form1.g_handle

　　If (g_handle <> 0) Then

　　ret = ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(0))

　　ret = ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(1))

　　ret = ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(2))

　　ret = ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(3))

　　ret = ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(4))

　　ret = ZAux_Direct_GetCreep(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(5))

　　ret = ZAux_Direct_GetLspeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(6))

　　ret = ZAux_Direct_GetMerge(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(7))

　　ret = ZAux_Direct_GetSramp(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(8))

　　ret = ZAux_Direct_GetEndMove(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(11))

　　ret = ZAux_Direct_GetFsLimit(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(12))

　　ret = ZAux_Direct_GetRsLimit(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(13))

　　ret = ZAux_Direct_GetDatumIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(14))

　　ret = ZAux_Direct_GetFwdIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(15))

　　ret = ZAux_Direct_GetRevIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(16))

　　ret = ZAux_Direct_GetAllAxisInfo(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(17), d_AxisPara(9), d_AxisPara(10), d_AxisPara(25))

　　ret = ZAux_Direct_GetLoaded(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(18))

　　ret = ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(19))

　　ret = ZAux_Direct_GetMtype(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(20))

　　'ret = ZAux_Direct_GetNtype(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(21))

　　ret = ZAux_Direct_GetRemain(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(22))

　　ret = ZAux_Direct_GetVectorBuffered(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(23))

　　ret = ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(24))

　　ret = ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(27))

　　d_AxisPara(26) = d_AxisPara(27)'讀取運動標號與當前運動標號相同

　　ret = ZAux_Direct_GetAxisStopReason(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(28))

　　ret = ZAux_Direct_GetMovesBuffered(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(29))

　　ret = ZAux_Direct_GetAxisAddress(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(30))

　　ret = ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(31))

　　ret = ZAux_Direct_GetForceSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(32))

　　ret = ZAux_Direct_GetStartMoveSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(33))

　　ret = ZAux_Direct_GetEndMoveSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(34))

　　ret = ZAux_Direct_GetFastDec(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(35))

　　ret = ZAux_Direct_GetAddax(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(36))

　　ret = ZAux_Direct_GetLinkax(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(37))

　　ret = ZAux_Direct_GetCornerMode(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(38))

　　ret = ZAux_Direct_GetDecelAngle(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(39))

　　ret = ZAux_Direct_GetStopAngle(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(40))

　　ret = ZAux_Direct_GetFullSpRadius(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(41))

　　d_AxisPara(42) = d_AxisPara(32) '限速值取SP速度

　　ret = ZAux_Direct_GetZsmooth(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(43))

　　ret = ZAux_Direct_GetVectorBuffered(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(44))

　　ret = ZAux_Direct_GetEndMoveBuffer(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(45))

　　ret = ZAux_Direct_GetHomeWait(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(46))

　　ret = ZAux_Direct_GetFastJog(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(47))

　　ret = ZAux_Direct_GetFwdJog(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(48))

　　ret = ZAux_Direct_GetRevJog(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(49))

　　ret = ZAux_Direct_GetJogSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(50))

　　ret = ZAux_Direct_GetFholdIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(51))

　　ret = ZAux_Direct_GetFhspeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(52))

　　ret = ZAux_Direct_GetEncoder(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(53))

　　ret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(57))

　　ret = ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(58))

　　ret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(61))

　　ret = ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(62))

　　ret = ZAux_Direct_GetAlmIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(65))

　　ret = ZAux_Direct_GetRepOption(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(66))

　　ret = ZAux_Direct_GetRepDist(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(67))

　　ret = ZAux_Direct_GetInvertStep(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(68))

　　ret = ZAux_Direct_GetMaxSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(69))

　　ret = ZAux_Direct_GetDAC(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(71))

　　ret = ZAux_Direct_GetErrormask(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(72))

　　End If

　　End Sub

　　 Public Sub para_reset() '寫入參數

　　 Dim ret As Long

　　 ret = 0

　　d_AxisNum = Val(S_Axisnum.Text)

　　g_handle = Form1.g_handle

　　If (g_handle <> 0) Then

　　Dim i

　　For i = 0 To 72

　　 d_AxisPara(i) = Val(S_Axispara(i))

　　ret = ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(0))

　　ret = ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(1))

　　ret = ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(2))

　　ret = ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(3))

　　ret = ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(4))

　　ret = ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(5))

　　ret = ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(6))

　　ret = ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(7))

　　ret = ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(8))

　　ret = ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(9))

　　ret = ZAux_Direct_SetMpos(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(10))

　　ret = ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(12))

　　ret = ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(13))

　　ret = ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(14))

　　ret = ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(15))

　　ret = ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(16))

　　ret = ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(26))

　　ret = ZAux_Direct_SetAxisAddress(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(30))

　　ret = ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(31))

　　ret = ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(32))

　　ret = ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(33))

　　ret = ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(34))

　　ret = ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(35))

　　ret = ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(38))

　　ret = ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(39))

　　ret = ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(40))

　　ret = ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(41))

　　ret = ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(43))

　　ret = ZAux_Direct_SetHomeWait(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(46))

　　ret = ZAux_Direct_SetFastJog(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(47))

　　ret = ZAux_Direct_SetFwdJog(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(48))

　　ret = ZAux_Direct_SetRevJog(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(49))

　　ret = ZAux_Direct_SetJogSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(50))

　　ret = ZAux_Direct_SetFholdIn(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(51))

　　ret = ZAux_Direct_SetFhspeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(52))

　　ret = ZAux_Direct_SetAlmIn( g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(65))

　　ret = ZAux_Direct_SetRepOption(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(66))

　　ret = ZAux_Direct_SetRepDist(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(67))

　　ret = ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(68))

　　ret = ZAux_Direct_SetMaxSpeed(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(69))

　　ret = ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(71))

　　ret = ZAux_Direct_SetErrormask(g_handle, d_AxisNum, d_AxisPara(72))

　　 End If

　　End Sub

　　Private Sub Form_Load()

　　S_Axisnum.Text = Form1.T_AxisId.Text

　　S_reflash.value = 1

　　Timer1.Enabled = True

　　End Sub

　　Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)

　　Timer1.Enabled = False

　　End Sub

　　Private Sub S_Setpara_Click()

　　If Form1.g_handle = 0 Then

　　MsgBox "未鏈接到控制器!", vbOKOnly, "提示"

　　Else

　　Call para_reset

　　S_reflash.value = 1

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub Timer1_Timer()'刷新

　　 Dim i

　　 If Form1.g_handle <> 0 And S_reflash.value = 1 Then

　　 Call para_reflash

　　For i = 0 To 72

　　S_Axispara(i).Text = Str(d_AxisPara(i))

　　Else

　　For i = 0 To 72

　　S_Axispara(i).Text = "*"

　　End If

　　End Sub

　　Private Sub S_Axispara_Click(Index As Integer) '準備改參數時停止刷新

　　S_reflash.value = 0

　　End Sub

　　(四)編譯運行演示

　　1.EtherCAT連接

　　連接控制器后點擊“下載BAS文件到ROW”按鈕，打開對應文件夾，選擇“ECAT初始化”文件。

　　通過軸數量和節點數量可以看出，以及檢測到驅動器并連接成功，接下來通過控制運動現象來確認驅動器受控制。

　　2.測試使能

　　使能狀態off

　　使能狀態on

　　軸使能正常。

　　3.運動測試

　　通過ZDevelop軟件連接對應控制器時，可以通過“視圖”→“示波器”調出示波器觀察。

　　正反轉運動：

　　定點運動：

　　4.數字字典測試

　　在EtherCAT通訊中，數據字典3002h-00h表示運動控制中位置環增益和速度環增益是否自動改變。1-自動，0-手動。

　　本次，正運動技術的應用開發之VB6.0就分享到這里，更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號。

　　本文由正運動小助手原創，歡迎大家轉載，共同學習，一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有，如有轉載請注明文章來源。

標簽：運動控制卡

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