今天我們與大家分享一下運動控制器ZBasic程序開發。

　　正運動技術的ZBasic編程，具有簡單易懂、邏輯結構清晰的特點，能滿足多種編程要求，目前應用十分廣泛。它能提供所有標準程序語法：變量、數組、條件判斷，循環以及數學運算。此外，擴展的指令以及函數提供廣泛的運動控制功能。

　　運動控制器ZBasic程序開發

　　首先，需要在電腦里新建一個文件夾用來保存即將要建立的工程。打開ZDevelop編程軟件，當前說明例程的ZDevelop軟件版本為V3.00.02，最新軟件版本請

        點擊下載：《ZDevelop軟件最新版本》

        視頻教程：《視頻教程：如何進行運動控制器ZBasic程序開發?》

　　菜單欄“文件”-“新建項目”。

　　
       點擊“新建項目”后彈出“另存為”界面，選擇一個文件夾打開，輸入文件名后保存項目，后綴為“.zpj”。

　　2、新建文件

　　菜單欄“文件”-“新建文件”。

      點擊“新建文件”后，出現下圖彈窗，選擇新建的文件類型為basic后確認。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。

　　3、設置文件自動運行

　　雙擊文件右邊自動運行的位置，輸入任務號“0”。

　　4、編輯程序

　　程序編寫完成，點擊保存文件

　　新建的basic文件會自動保存到項目zpj所在的文件下。

　　5、連接到控制器

　　在程序輸入窗口編輯好程序，點擊“控制器”-“連接”，沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運行，點擊“連接”-“連接到仿真器”。

　　點擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網口連接，選擇匹配的串口參數或網口IP地址后，點擊連接即可。連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.64-20170623。

　　6、下載程序

　　點擊菜單欄按鈕“RAM”——“下載到RAM”，或按鈕“ROM”——“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會有提示，同時程序下載到控制器并自動運行。

　　成功下載到RAM：

　　成功下載到ROM：

　　RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會自動按照任務號運行。

　　7、啟動調試

　　點擊菜單欄“調試”-“啟動/停止調試”調用任務與監視窗口。

　　任務窗口用于查看多任務的運行狀態以及任務行號，監視窗口用于監控軸參數、自定義變量、輸入輸出狀態等信息。

　　8、示波器采樣

　　在菜單欄“視圖”-“示波器”打開示波器窗口，如下圖:

　　打開“設置”選擇要采集的通道數、深度、間隔等參數后確認，這里選擇采樣五個通道，分別為軸0軸1的DPOS、插補運動的主軸速度VP_SPEED、軸0軸1的分速度MSPEED，設置完成點擊“啟動”按鈕。 在線命令欄輸入SUB運動程序執行條件“modbus_bit(0)=1”觸發示波器采樣，執行運動程序后，采樣出如下波形數據。 X

　　Y模式下的軌跡如下:

　　
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　　關于正運動技術：

　　正運動技術是一家專注于運動控制技術研發與應用的國家級高新技術企業，主要從事運動控制器、運動控制卡、IO擴展模塊、運動顯控一體機等系列產品的研發、生產、銷售和服務。公司匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校致力于運動控制技術研究與應用，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。