一、初次運行程序。

　　第一次運行程序，雖然當前位置可能是0，也有原點信號輸入，但系統并不知道原點信號在什么位置，要執行絕對定位，必須要利用回原點指令通過特定的方式搜尋到原點信號，才是真正的原點。

　　二、經過多次定位后為了消除誤差，需執行回原點。

　　步進系統為開環控制，在運動中容易出現丟步或越步產生誤差，機械本身也存在間隙產生誤差，經過多次反復定位后，累積的誤差會越來越大，使定位精度無法滿足要求，所以要執行回原點操作。伺服系統雖然為閉環控制，不會產生丟步和越步現象，但是PLC發送的脈沖傳輸到伺服驅動的線路上可能會產生干擾，以及機械間隙造成的誤差，也會影響定位的精度，所以一段時間后也要執行回原點操作。

　　三、斷電后位置改變或丟失，需執行回原點。

　　步進電機沒有編碼器，伺服電機通常安裝的是增量型編碼器，斷電后無法設別位置變化，所以當切斷電源后，有人為、重力或慣性等原因造成位置改變，PLC再也無法準確的得知當前位置，為了保證定位的精準性，需要執行回原點操作。如果斷電后沒有改變電機的位置或者電機安裝了絕對值編碼器，再次上電還需要執行回原點嗎？雖然增量型編碼器斷電后無法識別位置，但是在斷電前我們可以將當前位置存儲在PLC斷電保持存儲區地址中，即使斷電當前位置也不會丟失，上電后不需要回原點。絕對值編碼器斷電后即使轉動了，上電后也能自動識別當前位置，所以不需要回原點，但是值得注意的是，絕對值編碼器分為單圈和多圈，斷電后轉動的位置一定要在可識別的范圍內，否則也需要回原點。

　　四、執行復位等操作清除了當前位置。

　　當程序出現故障，為了能夠重新開始，我們需要執行復位操作，將所有狀態包括當前位置全部復位成初始狀態，這樣我們必須執行回原點操作。

　　以上介紹了四種回原點的場合，僅代表個人對回原點的理解，不排除還有其它情況需要回原點，歡迎參與交流探討。

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