1 DA98A的基本性能 DA98A系列數字化交流伺服驅動器采用國際上先進的數字信號處理器（DSP）TM320LF2407、大規模可編程門陣列（FPGA）、MITSUBISHI最新一代智能化功率模塊（IPM），集成度高、體積小，超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、制動異常、編碼器異常、控制電源異常、位置超差等多種保護功能完備。DA98A進行過完整嚴格的電磁兼容測試實驗，各項指標均超過國家標準。 采用模糊PID算法完成PWM控制，提高了電機運轉位置與速度控制的準確性與快速性，確保了系統的高速度、高精度。與步進系統相比無失步現象，伺服電機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅動器，與開環位置控制器一起構成半閉環控制系統。調速比寬、轉矩恒定，從低速到高速都具有穩定的轉矩特性和很快的響應特性。采用全數字化控制，控制簡單、靈活，用戶通過修改參數可對伺服系統的工作方式、運行特性作出適當的設置，以適應不同的使用要求。為用戶提高加工精度和工藝水平，取得良好的經濟技術效益，提供了最佳的解決方案。 2.DA98A的參數調整 DA98A為用戶提供了豐富的用戶參數，用戶可以根據不同的現場情況調整參數，以達到最佳的控制性能。下面介紹幾種最常用的參數。 2.1 4號參數 控制方式選擇，通過此參數可設置驅動器的控制方式： 0：位置控制方式； 2：試運行控制方式； 3：JOG控制方式； 4：電機零點調試方式； 5：電機測試方式； 2.2 5號參數 速度比例增益 ①設定速度環調節器的比例增益。 ②設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。 ③在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定的較大。 表1 2.3 6號參數 速度積分時間常數 ①設定速度環調節器的積分時間常數。 ②設置值越大，積分速度越快，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越小。 ③在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定的較大。 2.4　7號參數 加減速時間常數 ①設置值是表示電機從0-1000r/min的加速時間或從1000-0r/min的減速時間。 ②加減特性是線性的 2.5　9號參數 位置比例增益 ①設定位置環調節器的比例增益。 ②設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。 ③參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。 2.6　12號參數 位置指令脈沖分頻分子，13號參數：位置指令脈沖分頻分母。 ①設置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 ②在位置控制方式下，通過對No.12,No.13參數的設置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。 ③P×G=N×C×4 P：輸入指令的脈沖數； G：電子齒輪比； N：電機旋轉圈數； C：光電編碼器線數/轉，本系統C＝2500。 ④〖例〗輸入指令脈沖為6000時，伺服電機旋轉1圈 則參數No.12設為5，No.13設為3。 ⑤電子齒輪比推薦范圍為 其中5、6號參數是與電機負載慣量最密切相關的量，同時調整5、6號參數是要注意二者相匹配，以達到最佳性能。DA98A提供的10號參數可以使用戶在電機編碼器零點偏差過大時，無需進行機械調零，只要將偏差值按比例輸入10號參數就可以了。另外，DA98A還提供了其它參數，用戶可以根據實際情況進行適當調整。 3 DA98A的故障處理 DA98A具有豐富的保護和故障檢測功能，對電機及伺服單元提供了完備的保護，最大限度的降低了伺服單元的故障發生率。并且為系統的調試與檢修提供了可靠的依據。DA98A提供了多種保護報警信號（如表1）。 一旦出現報警信號，伺服單元將禁止電機運行，以及對用戶參數的調整，直至斷電后重新上電。用戶可以根據顯示的報警信息來判斷故障的類型，以及引起故障的原因，減少系統調試與系統維護的時間，提高工作效率，具體的故障處理辦法可以參考DA98A用戶手冊。 交流伺服單元使用220V的電壓，所以在操作過程中必須符合操作規范，例如:UVW三相輸出必須按照正確的順序連接，否則電機不能正常運轉，將給出報警信號，并禁止電機運行。 4 DA98A適配電機 DA98A默認適配GSK—SJT系列，華中ST系列等多種電機，通過調整參數也可以適配其它伺服電機。伺服單元與電機的配合主要依據不同的情況調整三個調節環：位置環，速度環和電流環，其中電流環最難調整。選用DA98A默認適配的電機可以方便調整，并且使系統可以達到更佳的性能。