武漢邁信電氣技術有限公司作為業內專業伺服企業與國內一流的機器人控制器研發制造商納博特南京科技有限公司有著長期的深度專業合作。

EPR6-S為武漢邁信電氣技術有限公司在原有EPR6驅動器基礎上升級而來的新一代工業機器人伺服驅動器，支持Ethercat單站點六軸通訊模式，與傳統的單站點單軸模式對比，系統接線更簡潔，通訊穩定性更好。由于進行了單站點多軸的技術升級，現就EPR6-S與納博特控制器適配作出最新的指南說明。

控制器系統固件升級

1、檢查系統的軟件版本
檢查系統的軟件版本，若不能匹配可直接升級至納博特官網最新版本（一定要升級最新版本！否則刷入舊版本可能造成系統異常）。
 步驟：
登錄“管理員”賬戶-----輸入密碼（初始123456點登錄）。

再選擇“設置”-----“系統設置”-----“版本升級”，此時會出現當前的控制器+示教器 的版本（年月日）。

此時若不確定是否能夠匹配EPR-6S型號驅動，可直接升級到納博特最新版本。
最新版本的固件鏈接：http://www.inexbot.com/service/download#toggle-id-9

2、確定示教器的型號

查看示教器背面型號（這里為T30），下載對應的軟件。

3、下載至U盤（無需解壓縮）根目錄下

將升級文件（.zip 格式，不需解壓縮，且文件名內不可以有括號等特殊字符）放入U 盤的根目錄下，（U 盤必須為 FAT32 格式）將 U 盤插入示教器的 USB 接口。

4、點擊右下方檢測升級
升級成功后示教器會自動重新啟動，待重啟后升級成功。

加載驅動描述文件

待軟件升級完畢后，需要加載EPR6-S的描述文件，eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml（XML文件名請勿改動）。

請遵循以下步驟：
1) 準備一臺電腦、一個 U 盤； 2) 在 U 盤中新建一個文件夾，名為 upgrade； 3) 將要上傳的eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml文件放入 upgrade 文件夾內； 4) 將 U 盤插入示教器的 USB 接口； 5) 打開設置-系統設置-版本升級界面； 6) 點擊上傳文件按鈕； 7) 在彈出的已檢測到的文件中選擇要上傳的文件，并點擊確定按鈕。 

匹配EPR6-S的點動試運行

待正確刷入XML后，系統驅動均上電后可以檢視伺服是否進入OP狀態（not ready），注意上電時序：驅動先上，系統后上。若一個總閘控制則不會有影響。若伺服沒有切換至OP模式，則需要檢查之前步驟的適配是否有問題。最新版伺服上位機軟件可以查看PDS狀態。 

1、從站的配置（映射）

系統默認參數為所有軸均為虛擬軸，若正確連接上伺服，則需要修改為實體軸。
點擊  “設置”-----“機器人參數”-----“從站配置”，此時會出現描述文件里的每個軸的名稱，點擊右下角“機器人”。

將虛擬軸改為對應編號的實體軸，并點擊“保存”。機器人配置修改后需要重啟控制器才能生效。

2、設置機器人的關節參數

依次修改關節參數，DH參數，零點位置。若只是試運行，零點和DH參數自行設置，主要需要設置關節參數。

設定限位度數，減速比，額定的轉速 可以根據測試需要來設置。設置好保存當時生效。

2、示教模式單獨關節的點動
首先點擊屏幕上方的“伺服就緒”（點擊伺服才能受控）-----再按下示教器背面的安全開關，此時伺服會先上使能。

使能無報錯則系統會顯示狀態“伺服運行”。

屏幕右方會出現關節軸控選項，其右側即為對應的J關節“+，—”點動實體按鍵。屏幕上方可以單擊“速度”來修改點動的速度轉速比（相對于系統設定額定來說）。

4、注意限位設定的范圍

單擊左側菜單“監控”-----“機器坐標”會顯示當前坐標（當前顯示為關節坐標），若測試使用需要注意限位設定的范圍。

程序自動試運行

在“示教”模式下點擊菜單“工程”-----“新建”，自行命名工程并打開，點擊“插入”可以編輯插入機器人指令。

這里以點對點指令MOVJ為例： 

可以創建兩個路線，再來為路線指定坐標點。

其中VJ為關節速度百分比，P點即為機構最終運行的坐標點（局部變量），P點可以手動修改，也可以直接將當前位置設定為P點。
設置兩個不同的點就可以進行點對點運動的測試。
在編輯好程序之后，需要將開關由“示教”打到“運行”，程序可以指定為單次或者循環運行。

啟動/停止開關在模式開關下方。
程序在運行中，可以修改速度，若是循環往復執行的程序，修改的速度會在下一個循環的周期方能生效。