摘要：丹佛斯FC302高性能驅動器加上新一代MCO305高速運動控制器，可實現電子凸輪控制功能。電機可以選用異步或同步伺服電機。支持各種各樣的電機反饋裝置，如普通增量編碼器、絕對位置編碼器和旋轉變壓器。本文就丹佛斯MCO305電子凸輪控制功能在鋪網機上的應用加以詳細論述。

關鍵詞：鋪網機；電子凸輪

引言：鋪網機是無紡布制造的關鍵設備，舊式鋪網機換向時要求加減速時間盡量短，負載沖擊大，不利于進一步提高生產速度。新型鋪網機采用多伺服驅動，柔性換向，負載沖擊小，適用于高速生產的要求。對新型鋪網機的工作原理進行分析以后，可以將其各軸的運動特性規劃為電子凸輪曲線，并用虛擬主軸的辦法，實現多軸位置同步控制。

一、新型鋪網機的工作原理：

新型鋪網機的工作原理見圖一，其中伺服A為下跑車的驅動伺服，決定了下跑車的運行速度；下跑車就是鋪網頭，下跑車的速度就是鋪網機的鋪網速度。伺服B驅動前碳簾運行，前碳簾a段速度是鋪網機的原料輸入速度，要與前端設備速度同步。伺服C驅動上跑車運行。伺服D驅動后碳簾運行。伺服E驅動底簾運行。前碳簾在下跑車出口處的速度就是原料的出口速度。如果要求均勻鋪網，則出料速度必須等于下跑車速度的絕對值；另外要求原料輸入速度要等于Vi，保持恒定不變。根據上述兩條基本運動約束條件，可以分別推算出各臺伺服在鋪網時的運行速度特征曲線。

二、分析新型鋪網機的運行速度特性：

當下跑車從左往右運動時，伺服B保持靜止，伺服A的平均速度要等于Vi，伺服C的速度要等于Vi/2。當下跑車從右往左運行時，伺服A的平均速度依然等于Vi，但是方向相反，伺服B的速度為伺服A的2倍，伺服C的速度為伺服A的速度加上Vi/2。下面以伺服B為例，分析如何用電子凸輪控制功能控制伺服B的運行。圖二為鋪網機工作時伺服B的運行速度特征曲線。圖中Vi為原料輸入速度，T為鋪網頭從一端走到另一端花費的時間，ta為伺服B的加速時間，ta決定了凸輪曲線的平滑度，為簡化問題分析，本文中假設ta等于0.2T。

為了實現伺服B的電子凸輪控制，接下來需要將伺服B的運行速度特征曲線轉化為伺服B的電子凸輪曲線，轉換步驟如下：

令主軸的總長度為2倍的鋪網幅寬，假設幅寬為2000mm，則主軸長度為4000；

鋪網機從左向右鋪網時伺服B的速度為零，所以位置也為零；

設置電子凸輪特征點a坐標為（0，0）

設置電子凸輪特征點b坐標為（2000，0）

鋪網機從右向左鋪網時，伺服B速度從0勻加速到VB，加速時間為ta=0.2T；

根據S=V×t/2，計算得到電子凸輪特征點c坐標為（2400，500）

利用加減速的對稱，得到電子凸輪特征點d坐標為（3600，7500）

最后一點e坐標為（4000，8000）

三、生成電子凸輪曲線：

丹佛斯MCO305的開發軟件為APOSS，內置電子凸輪曲線生產功能，加上述計算得到的a、b、c、d、e五點電子凸輪曲線特征點按軟件要求填入表格，就能自動生成如圖三所示的電子凸輪曲線。

用戶程序里也提供專用指令，能夠根據鋪網實際幅寬、加速度等參數實時計算生成新的電子凸輪曲線。當新的電子凸輪曲線生成以后，MCO305的固件程序能在當前電子凸輪周期執行完畢以后，立即自動切換到新的電子凸輪曲線繼續運行。

四、控制系統構成：

驅動系統的整體結構如圖四，每根軸獨立按自己的電子凸輪曲線運行，屬于典型的分布式控制系統，對主控制器的性能要求，一般的PLC就能勝任。由于每根軸都與主軸保持電子凸輪同步關系，所以總體上可以實現多軸同步的控制需求。其中下跑車運動控制器比較特殊，他具有虛擬主軸脈沖輸出的功能，代替主控制器發送主軸脈沖信號。

PLC和人機界面屬于標準的應用，此文不再贅述。

應用案例：

杭州某紙業有限公司是一家生產新聞用紙的大型造紙企業，生產設備（造紙機）上需要用大量造紙毛毯。為降低采購成本，紙廠決定采用水刺無紡布織造工藝自己生產造紙毛毯。客戶前期設計時參考了德國奧特發（Autefa）的相關設備，在鋪網工段采用當今最先進的高速交叉鋪網工藝。在與客戶共同研究了原型機的工作原理以后，決定使用5臺驅動器按照電子凸輪模式運行以滿足控制要求。為此，在丹佛斯MCO305運動控制卡的APOSS編程環境下，分別編制了5臺驅動器的電子凸輪曲線自動生成程序及總控制程序。經過現場一周時間的調試，設備運行正常，生產速度和精度達到設計要求。

如今該鋪網機已經連續穩定運行了一年多，客戶對丹佛斯變頻器的質量表示滿意；認為設備操作方便，與進口同類設備沒有差別；用戶界面友好，變頻器的狀態及警告顯示簡單易懂，勝于一般的伺服驅動器。