摘要：提出了一種用于直流電機調速系統的控制器設計方法，該方法主要基于ITAE最優控制理論，并結合PI控制。仿真研究結果表明，所設計的調速系統不僅轉速跟蹤性能優良，而且具有較強的魯棒性和抗負載擾動能力。 關鍵詞：ITAE最優控制;PI控制;魯棒性;直流電機 Abstract: The controller of the DC motor speed adjusting system is developed, which is based on ITAE optimum control theory combined with PI control. The result of simulation indicates that the controller designed not only has good performance of speed tracking, but also has stronger robustness and more excellent ability to resist load disturbance of DC motor. Keywords：ITAE optimum control;PI control;Robustness;DC motor 1 引言 　　直流電機雙閉環調速系統在工業生產中有著廣泛的應用，許多工藝要求調速系統具有硬的轉速特性，即在各種擾動下動態速降小、恢復能力強，因此對轉速的魯棒控制越來越受到重視。由于運行條件的變化、對象參數的變化或參數難以精確獲得，這些都會引起轉速的波動或影響控制性能。 　　為了提高PI調節器的魯棒性，本文采用ITAE法為直流電機雙閉環調速系統設計了轉速調節器。該方法的基本思路是，首先通過引入PI控制器和前置濾波器將所研究回路的閉環傳遞函數變成最優傳遞函數的標準形式，然后對照基于ITAE指標的最優傳遞函數的系數確定PI調節器的參數;最后確定前置濾波器的參數。仿真實例表明了其優越性。 　　基于ITAE最優的直流電機速度控制器設計