一、概述

CANopen協議是在20世紀90年代末，由CiA組織（CAN-in-Automation）在CAL（CANApplicationLayer）的基礎上發展而來，一經出便在歐洲得到了廣泛的認可與應用。經過對CANopen協議規范文本的多次修改，使得CANopen協議的穩定性、實時性、抗干擾性都得到了進一步的提高。并且CiA在各個行業不斷推出設備子協議，使CANopen協議在各個行業得到更快的發展與推廣。目前CANopen協議已經在運動控制、車輛工業、電機驅動、工程機械、船舶海運等行業得到廣泛的應用。

圖1

LHC1001是深圳藍海華騰技術有有限公司針對V&T變頻器開發的支持CANopen（DS301）協議的通訊模塊如下圖所示，作為V&T變頻器的通訊擴展配件，LHC1001使V&T變頻器具有CAN通訊接口，方便用戶網絡化控制，實現實時的過程數據交換（PDO),進一步提高了用戶使用V&T變頻器控制的工藝水平。

圖2擴展卡外形和尺寸

二、LHC1001特點

◆CAN接口電氣隔離：2500VDC

◆ 工作環境溫濕度： -40 ℃～+85 ℃ < %90 常壓下 
◆ 與V&T變頻器交換數速率：115200Kbps
◆ 規范：執行EN50178標準
◆ 工作電源 5V DC 200mA
◆ 支持CAN2.0A協議 
◆ 支持CANopen DS30 1、 V4.02、Ds303、 DS305 
◆ 12個PDO通道、1個SDO通道、NMT、特殊對像等 
◆ 通訊速率10Kbps～ 1Mbps
三、LHC1001接線端子說明
1、CAN端子CN2為CAN總線接線端子，用短 截線將CAN_H和CAN總線的CNA_H連 接，CAN_L和CAN總線的CAN_L連 接，SHIELD和CAN總線的屏蔽線連接。 
2、485接線端子CN3為 485端口用來與V&T變頻器進行數交換，波特率固定為115200Kbps,安裝時請將485+與變頻器的485+端子用短截線連接， 485-與變頻器的485-端子用短截線連接，地線GND與變頻器的地線GND連接即可。 
四、DIP功能開關
1、波特率設置，DIP開關 S2 LSB 1～4 MSB，如圖所示，設置值對應的波特率如表圖。

圖3 波特率設置開關及對應的波特率數值

2、 CAN網絡節點地址設置 
CAN網絡節點地址由DIP開關S2的撥碼值來確定，S2開關的MSB7～LSB1為節點設置，如圖所示。

圖4

6 LED狀態指示燈
按照CANopen協議規范文檔DS303-3 的定義，在LHC1001中使用兩個 LED指示燈來指示當前通訊所處的狀態，運行指示燈（RUN）顏色為綠色，錯誤指示燈（ERR）顏色為紅色，狀態含義如表圖所示。

圖5

圖6

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