PID控制，是我們最為熟悉、應用最為廣泛的一種控制方案，它是比例、積分和微分調節規律的線性組合，吸取了比例調節的快速反應功能、積分調節的消除誤差功能和微分調節的預測功能等優點，同時彌補了三者的不足，是一種比較理想的復合調節規律。

在PKS系統里，怎么來實現PID控制方案的組態呢？

首先還是離不開大名鼎鼎的CM（ControlModule）。

在PID控制回路的CM里，一共包含四個功能塊：

1個AIChannel

1個DATAACQ（隨后需更名為DACA）功能塊

1個PID功能塊

1個AOChannel

AIChannel和DACA功能塊與監視回路中的一模一樣。PID功能塊是PID控制回路中的主角，它負責把DACA處理好的檢測數據與目標值（即SP值，設定值，通常情況下由操作人員手動輸入）進行比較，在偏差的基礎上（SP-PV）進行比例、積分和微分的復合運算，得到輸出值（OP值）。

PID回路的操作界面如下：

在PID功能塊里，你還可以選擇PID算法的計算公式，也就是說，你可以把P、I、D三種控制方式重新組合。

算法A：標準的PID的公式，即比例、積分和微分都作用在偏差值上

算法B：比例和積分作用在偏差上，微分只作用在PV值的變化上，他相對弱化了微分的功能，避免了因微分的超調對過程造成的擾動。

算法C：比例作用在偏差上，比例和微分都作用在PV值的變化上。

算法D：只有積分作用，即純積分控制器。

算法E：只有比例作用，即純比例控制器。

算法A和算法B是最為常用的2個算法。

輸出值是一個0-100%的數值，它通過AOChannel（對應于硬件AO卡上的某一個通道），轉換為4-20mA的信號，送到現場的閥門定位器，以控制閥門的開度。

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