近年來，環境問題日益嚴峻，能源多元化戰略漸成發展共識，新能源汽車行業發展迅速。動力電池作為電動汽車的心臟，是新能源汽車產業發展的關鍵，在一系列政策措施支持和各方努力下，我國動力電池產業發展成績顯著。為了滿足新能源方殼電池加工生產的自動化需求，上海發那科機器人有限公司開發出了一套針對電池化成測試自動入盤及卸盤系統。該系統集成了先進的機器人技術、機器視覺技術和力覺技術，具有智能定位補償和智能力控的功能。

電池化成測試入盤及卸盤系統采用發那科M－20iA／35M機器人，完成了電池入盤和卸盤的搬運流程。采用FANUC自主研發集成的iRVision2DV視覺系統用于補正電池托盤中電池的位置偏差，實現電池快速高精度入盤／卸盤作業。FANUC力覺系統用于電池入盤時的柔性插入，以及卸盤時的柔性取出。

具體工作流程為：

1．機器人視覺定位電池托盤；

2．機器人一次性從電池上／下料盤中抓取兩塊電池；

3．機器人通過力傳感器柔性插入電池托盤；

4．托盤傳輸系統將裝滿電池的托盤傳送至檢測系統單元內進行化成測試；

5．托盤傳輸系統將化成測試完成的電池送出；

6．機器人完成電池下料作業。

整套系統有以下幾個特點及優勢：

1）入盤／卸盤機器人電池入盤／卸盤機器人采用的是M－20iA／35M機器人，手腕最大負載35kg，最大運行半徑1813mm。高慣量M－20iA／35M機器人可滿足機器人在較重電池搬運中的應用。

2）搬運手爪搬運手爪采用雙手爪形式的非標機械設計，可以同時完成兩塊電池的入盤／卸盤，大幅提高電池化成測試的節拍，滿足客戶生產產量需求。

3）iRVision2DV視覺系統由于智能視覺系統的使用，保證了電池托盤的精確定位，減少了電池托盤的定位裝置的設計，降低了系統單元成本。高精度的視覺定位補正，確保了電池精確無誤得插入至托盤電池格內。

4）FANUC力傳感器電池入盤或卸盤時，力覺傳感器的使用將防止電池格變形量過大導致電池插入時受損及電池卸盤時拾取力過大造成損傷等情況發生。力傳感器的使用將有效得解決電池變形受損帶來的經濟損失。

本套電池化成測試入盤及卸盤系統具有很強的通用性和高效性，能滿足國內絕大部分電池生產廠家電池化成測試的需求，并有效提高生產效率及產品合格率，降低工人的勞動強度及人工成本，提升企業的競爭力。