SmartCAR2.0超聲波傳感器的工作方式

SmartCAR2.0內超聲波傳感器一個板子上放有接受部和發射部，發射部發送超聲波，接受部接受到從障礙物上反射回來的數據。根據這個超聲波傳感器去探測障礙物，實現自主式尋找。本章節就繼續為大家分享SmartCAR2.0內超聲波傳感器的構成和工作方式。

根據這個超聲波傳感器去探測障礙物，通過發送部發送的超聲波反射到障礙物上，計算返回的時間就可以知道障礙物的距離。超聲波傳感器被裝載在車形機器人設備的前面和后面，當機器人前進或后退時，前后面的障礙物都能夠探測得到，下表是安裝在車形機器人SmartCAR2.0身上超聲波傳感器的規格。

表11-2-1|SmartCAR2.0超聲波傳感器的規格

下圖安裝在車形機器人SmartCAR2.0內的超聲波傳感器外形和Transduder特性。

圖11-2-1|SmartCAR2.0超聲波傳感器外形

通過超聲波傳感器驅動發送部的2個地方的TXD線，40KHz彼此發射信號同時驅動超聲波傳感器發送部。因此，向AT91SAM3X8EA內傳送產生的信號傳達到送信部，送信部的超聲波傳感器內發出超聲波。還有收信部內得到反射的信號計算前后后面的障礙物是否存在，還有探測障礙物在哪個位置。

換句話說，操作超聲波傳感器接受光部反轉超聲波傳感器2線的TXD線內逆向的40KHz時鐘將給予7-8倍。這時的波形由UART(MAX232)來增幅RS232電平，超聲波傳感器發送用模塊內被傳達超聲波請求發射。通過障礙物反射被發射的超聲波傳感器傳達到接受部。這個傳感器內接受的波形通過OP（放大器）增幅，通過分析電壓產生的波形用AVR傳達。下圖，就是裝備在車形機器人上的超聲波傳感器相關回路圖。

通過ATmega16U2與mainMCU(AT91SAM3X8EA)通過串口進行通信，確定定義值。車形機器人SmartCAR2.0內裝載的超聲波傳感器可以測量4cm~50cm內距離，這距離以外的測量，會發生傳感器值的誤差。

超聲波傳感器在SmartCAR2.0上配置了3個前向傳感器，以及后方位2個，及左右兩邊各1個超聲波傳感器。同時，SmartCAR2.0帶有鋰電池電量的檢測功能。