時間:2018-11-05 15:16:36來æºï¼šæ¸æŽ§åˆ¶å·¥ç¨‹ç¶²(wÇŽng)
一ã€å·¥æ¥(yè)機器人控制系統(tÇ’ng)所è¦é”到的功能
機器人控制系統(tÇ’ng)是機器人的é‡è¦çµ„æˆéƒ¨åˆ†ï¼Œç”¨äºŽå°æ“作機的控制,以完æˆç‰¹å®šçš„工作任務,其基本功能如下:
1ã€è¨˜æ†¶åŠŸèƒ½ï¼šå˜å„²ä½œæ¥(yè)é †åºã€é‹å‹•路徑ã€é‹å‹•æ–¹å¼ã€é‹å‹•速度和與生產(chÇŽn)å·¥è—æœ‰é—œçš„ä¿¡æ¯ã€‚
2ã€ç¤ºæ•™åŠŸèƒ½ï¼šé›¢ç·šç·¨ç¨‹ï¼Œåœ¨ç·šç¤ºæ•™ï¼Œé–“æŽ¥ç¤ºæ•™ã€‚åœ¨ç·šç¤ºæ•™åŒ…æ‹¬ç¤ºæ•™ç›’å’Œå°Žå¼•ç¤ºæ•™å…©ç¨®ã€‚
3ã€èˆ‡å¤–åœè¨å‚™è¯(lián)系功能:輸入和輸出接å£ã€é€šä¿¡æŽ¥å£ã€ç¶²(wÇŽng)絡接å£ã€åŒæ¥æŽ¥å£ã€‚
4ã€å標è¨ç½®åŠŸèƒ½ï¼šæœ‰é—œç¯€(jié)ã€çµ•å°ã€å·¥å…·ã€ç”¨æˆ¶è‡ªå®šç¾©å››ç¨®å標系。
5ã€äººæ©ŸæŽ¥å£ï¼šç¤ºæ•™ç›’ã€æ“ä½œé¢æ¿ã€é¡¯ç¤ºå±ã€‚
6ã€å‚³æ„Ÿå™¨æŽ¥å£ï¼šä½ç½®æª¢æ¸¬ã€è¦–覺ã€è§¸è¦ºã€åŠ›è¦ºç‰ã€‚
7ã€ä½ç½®ä¼ºæœåŠŸèƒ½ï¼šæ©Ÿå™¨äººå¤šè»¸è¯(lián)å‹•ã€é‹å‹•控制ã€é€Ÿåº¦å’ŒåŠ é€Ÿåº¦æŽ§åˆ¶ã€å‹•æ…‹(tà i)補償?shù)å–?/p>
8ã€æ•…障診斷安全ä¿è·åŠŸèƒ½ï¼šé‹è¡Œæ™‚系統(tÇ’ng)狀態(tà i)監(jiÄn)è¦–ã€æ•…障狀態(tà i)下的安全ä¿è·å’Œæ•…障自診斷。
二ã€å·¥æ¥(yè)機器人控制系統(tÇ’ng)的組æˆ
1ã€æŽ§åˆ¶è¨ˆç®—æ©Ÿï¼šæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)的調(dià o)åº¦æŒ‡æ®æ©Ÿæ§‹ã€‚一般為微型機ã€å¾®è™•ç†å™¨æœ‰32ä½ã€64ä½ç‰î€„如奔騰系列CPU以åŠå…¶ä»–類型CPU。
2ã€ç¤ºæ•™ç›’ï¼šç¤ºæ•™æ©Ÿå™¨äººçš„å·¥ä½œè»Œè·¡å’Œåƒæ•¸(shù)è¨å®šï¼Œä»¥åŠæ‰€æœ‰äººæ©Ÿäº¤äº’æ“ä½œï¼Œæ“æœ‰è‡ªå·±ç¨ç«‹çš„CPU以åŠå˜å„²å–®å…ƒï¼Œèˆ‡ä¸»è¨ˆç®—機之間以串行通信方å¼å¯¦ç¾(xià n)ä¿¡æ¯äº¤äº’。
3ã€æ“ä½œé¢æ¿ï¼šç”±å„種æ“作按éµã€ç‹€æ…‹(tà i)指示燈構æˆï¼Œåªå®ŒæˆåŸºæœ¬åŠŸèƒ½æ“作。
4ã€ç¡¬ç›¤å’Œè»Ÿç›¤å˜å„²å˜ï¼šå„²æ©Ÿå™¨äººå·¥ä½œç¨‹åºçš„外åœå˜å„²å™¨ã€‚
5ã€æ•¸(shù)å—和模擬é‡è¼¸å…¥è¼¸å‡ºï¼šå„種狀態(tà i)和控制命令的輸入或輸出。
6ã€æ‰“å°æ©ŸæŽ¥å£ï¼šè¨˜éŒ„需è¦è¼¸å‡ºçš„å„種信æ¯ã€‚
7ã€å‚³æ„Ÿå™¨æŽ¥å£ï¼šç”¨äºŽä¿¡æ¯çš„自動檢測,實ç¾(xià n)æ©Ÿå™¨äººæŸ”é †æŽ§åˆ¶ï¼Œä¸€èˆ¬ç‚ºåŠ›è¦ºã€è§¸è¦ºå’Œè¦–覺傳感器。
8ã€è»¸æŽ§åˆ¶å™¨ï¼šå®Œæˆæ©Ÿå™¨äººå„關節(jié)ä½ç½®ã€é€Ÿåº¦å’ŒåŠ é€Ÿåº¦æŽ§åˆ¶ã€‚
9ã€è¼”助è¨å‚™æŽ§åˆ¶ï¼šç”¨äºŽå’Œæ©Ÿå™¨äººé…åˆçš„輔助è¨å‚™æŽ§åˆ¶ï¼Œå¦‚手爪變ä½å™¨ç‰ã€‚
10ã€é€šä¿¡æŽ¥å£ï¼šå¯¦ç¾(xià n)機器人和其他è¨å‚™çš„ä¿¡æ¯äº¤æ›ï¼Œä¸€èˆ¬æœ‰ä¸²è¡ŒæŽ¥å£ã€å¹¶è¡ŒæŽ¥å£ç‰ã€‚
11ã€ç¶²(wÇŽng)絡接å£
1)Ethernet接å£ï¼šå¯é€šéŽä»¥å¤ªç¶²(wÇŽng)實ç¾(xià n)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信,數(shù)據(jù)傳輸速率高é”10Mbit/s,å¯ç›´æŽ¥åœ¨PC上用windows庫函數(shù)進行應用程åºç·¨ç¨‹ä¹‹åŽï¼Œæ”¯æŒTCP/IP通信å”(xié)è°ï¼Œé€šéŽEthernet接å£å°‡æ•¸(shù)據(jù)åŠç¨‹åºè£å…¥å„個機器人控制器ä¸ã€‚
2)Fieldbus接å£ï¼šæ”¯æŒå¤šç¨®æµè¡Œçš„ç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šè¦(guÄ«)æ ¼ï¼Œå¦‚Devicenetã€ABRemoteI/Oã€Interbus-sã€profibus-DPã€M-NETç‰ã€‚
三ã€å·¥æ¥(yè)機器人控制系統(tÇ’ng)分類
1ã€ç¨‹åºæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng):給æ¯ä¸€å€‹è‡ªç”±åº¦æ–½åŠ ä¸€å®šè¦(guÄ«)律的控制作用,機器人就å¯å¯¦ç¾(xià n)è¦æ±‚的空間軌跡。
2ã€è‡ªé©æ‡‰æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng):當外界æ¢ä»¶è®ŠåŒ–時,為ä¿è‰æ‰€è¦æ±‚çš„å“質(zhì)或為了隨著經(jÄ«ng)é©—çš„ç©ç´¯è€Œè‡ªè¡Œæ”¹å–„控制å“質(zhì),其éŽç¨‹æ˜¯åŸºäºŽæ“作機的狀態(tà i)和伺æœèª¤å·®çš„觀察,å†èª¿(dià o)æ•´éžç·šæ€§æ¨¡åž‹çš„åƒæ•¸(shù),一直到誤差消失為æ¢ã€‚這種系統(tÇ’ng)çš„çµæ§‹å’Œåƒæ•¸(shù)能隨時間和æ¢ä»¶è‡ªå‹•改變。
3ã€äººå·¥æ™ºèƒ½ç³»çµ±(tÇ’ng):事先無法編制é‹å‹•程åºï¼Œè€Œæ˜¯è¦æ±‚在é‹å‹•éŽç¨‹ä¸æ ¹æ“š(jù)所ç²å¾—的周åœç‹€æ…‹(tà i)ä¿¡æ¯ï¼Œå¯¦æ™‚確定控制作用。
4ã€é»žä½å¼ï¼šè¦æ±‚機器人準確控制末端執(zhÃ)行器的ä½å§¿ï¼Œè€Œèˆ‡è·¯å¾‘無關。
5ã€è»Œè·¡å¼ï¼šè¦æ±‚機器人按示教的軌跡和速度é‹å‹•。
6ã€æŽ§åˆ¶ç¸½ç·šï¼šåœ‹éš›æ¨™æº–ç¸½ç·šæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)。采用國際標準總線作為控制系統(tÇ’ng)的控制總線,如VMEã€MULTI-busã€STD-busã€PC-bus。
7ã€è‡ªå®šç¾©ç¸½ç·šæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng):由生產(chÇŽn)å» å®¶è‡ªè¡Œå®šç¾©ä½¿ç”¨çš„ç¸½ç·šä½œç‚ºæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)總線。
8ã€ç·¨ç¨‹æ–¹å¼ï¼šç‰©ç†è¨ç½®ç·¨ç¨‹ç³»çµ±(tÇ’ng)。由æ“作者è¨ç½®å›ºå®šçš„é™ä½é–‹é—œï¼Œå¯¦ç¾(xià n)起動,åœè»Šçš„ç¨‹åºæ“作,åªèƒ½ç”¨äºŽç°¡å–®çš„æ‹¾èµ·å’Œæ”¾ç½®ä½œæ¥(yè)。
9ã€åœ¨ç·šç·¨ç¨‹ï¼šé€šéŽäººçš„ç¤ºæ•™ä¾†å®Œæˆæ“作信æ¯çš„記憶éŽç¨‹ç·¨ç¨‹æ–¹å¼ï¼ŒåŒ…括直接示教模擬示教和示教盒示教。
10ã€é›¢ç·šç·¨ç¨‹ï¼šä¸å°å¯¦éš›ä½œæ¥(yè)的機器人直接示教,而是脫離實際作æ¥(yè)ç’°(huán)境,示
å››ã€æ©Ÿå™¨äººæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)çµæ§‹
機器人控制系統(tÇ’ng)按其控制方å¼å¯åˆ†ç‚ºä¸‰é¡žã€‚
1ï¼‰é›†ä¸æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)(CentralizedControlSystem):用一臺計算機實ç¾(xià n)å…¨éƒ¨æŽ§åˆ¶åŠŸèƒ½ï¼Œçµæ§‹ç°¡å–®ï¼Œæˆæœ¬ä½Žï¼Œä½†å¯¦æ™‚性差,難以擴展,在早期的機器人ä¸å¸¸é‡‡ç”¨é€™ç¨®çµæ§‹ï¼Œå…¶æ§‹æˆæ¡†åœ–,如圖2所示。
基于PCçš„é›†ä¸æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)里,充分利用了PC資æºé–‹æ”¾æ€§çš„特點,å¯ä»¥å¯¦ç¾(xià n)很好的開放性:多種控制å¡ï¼Œå‚³æ„Ÿå™¨è¨å‚™ç‰éƒ½å¯ä»¥é€šéŽæ¨™æº–PCIæ’æ§½æˆ–é€šéŽæ¨™æº–串å£ã€å¹¶å£é›†æˆåˆ°æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)ä¸ã€‚集ä¸å¼æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)的優(yÅu)é»žæ˜¯ï¼šç¡¬ä»¶æˆæœ¬è¼ƒä½Žï¼Œä¾¿äºŽä¿¡æ¯çš„采集和分æžï¼Œæ˜“于實ç¾(xià n)系統(tÇ’ng)的最優(yÅu)控制,整體性與å”(xié)調(dià o)性較好,基于PC的系統(tÇ’ng)硬件擴展較為方便。其缺點也顯而易見:系統(tÇ’ng)控制缺ä¹éˆæ´»æ€§ï¼ŒæŽ§åˆ¶å±éšªå®¹æ˜“集ä¸ï¼Œä¸€æ—¦å‡ºç¾(xià n)故障,其影響é¢å»£ï¼ŒåŽæžœåš´é‡ï¼›ç”±äºŽå·¥æ¥(yè)æ©Ÿå™¨äººçš„å¯¦æ™‚æ€§è¦æ±‚很高,當系統(tÇ’ng)é€²è¡Œå¤§é‡æ•¸(shù)據(jù)計算,會é™ä½Žç³»çµ±(tÇ’ng)實時性,系統(tÇ’ng)å°å¤šä»»å‹™çš„響應能力也會與系統(tÇ’ng)的實時性相沖çªï¼›æ¤å¤–,系統(tÇ’ng)連線復雜,會é™ä½Žç³»çµ±(tÇ’ng)çš„å¯é 性。
2)主從控制系統(tÇ’ng):采用主ã€å¾žå…©ç´šè™•ç†å™¨å¯¦ç¾(xià n)系統(tÇ’ng)的全部控制功能。主CPU實ç¾(xià n)管ç†ã€å標變æ›ã€è»Œè·¡ç”Ÿæˆå’Œç³»çµ±(tÇ’ng)自診斷ç‰ï¼šå¾žCPU實ç¾(xià n)所有關節(jié)çš„å‹•ä½œæŽ§åˆ¶ã€‚å…¶æ§‹æˆæ¡†åœ–,如圖3所示。主從控制方å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)實時性較好,é©äºŽé«˜ç²¾åº¦ã€é«˜é€Ÿåº¦æŽ§åˆ¶ï¼Œä½†å…¶ç³»çµ±(tÇ’ng)擴展性較差,ç¶ä¿®å›°é›£ã€‚
3)分散控制系統(tÇ’ng)(DistributeControlSystem):按系統(tÇ’ng)的性質(zhì)和方å¼å°‡ç³»çµ±(tÇ’ng)控制分æˆå¹¾å€‹æ¨¡å¡Šï¼Œæ¯ä¸€å€‹æ¨¡å¡Šå„有ä¸åŒçš„æŽ§åˆ¶ä»»å‹™å’ŒæŽ§åˆ¶ç–ç•¥ï¼Œå„æ¨¡å¼ä¹‹é–“å¯ä»¥æ˜¯ä¸»å¾žé—œç³»ï¼Œä¹Ÿå¯ä»¥æ˜¯å¹³ç‰é—œç³»ã€‚這種方å¼å¯¦æ™‚性好,易于實ç¾(xià n)高速ã€é«˜ç²¾åº¦æŽ§åˆ¶ï¼Œæ˜“于擴展,å¯å¯¦ç¾(xià n)æ™ºèƒ½æŽ§åˆ¶ï¼Œæ˜¯ç›®å‰æµè¡Œçš„æ–¹å¼ï¼Œå…¶æŽ§åˆ¶æ¡†åœ–如圖4所示。
å…¶ä¸»è¦æ€æƒ³æ˜¯â€œåˆ†æ•£æŽ§åˆ¶ï¼Œé›†ä¸ç®¡ç†â€ï¼Œå³ç³»çµ±(tÇ’ng)å°å…¶ç¸½é«”目標和任務å¯ä»¥é€²è¡Œç¶œåˆå”(xié)調(dià o)和分é…,并通éŽå系統(tÇ’ng)çš„å”(xié)調(dià o)å·¥ä½œä¾†å®ŒæˆæŽ§åˆ¶ä»»å‹™ï¼Œæ•´å€‹ç³»çµ±(tÇ’ng)在功能ã€é‚輯和物ç†ç‰æ–¹é¢éƒ½æ˜¯åˆ†æ•£çš„,所以DCS系統(tÇ’ng)åˆç¨±ç‚ºé›†æ•£æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)或分散控制系統(tÇ’ng)ã€‚é€™ç¨®çµæ§‹ä¸ï¼Œå系統(tÇ’ng)是由控制器和ä¸åŒè¢«æŽ§å°è±¡æˆ–è¨å‚™æ§‹æˆçš„,å„個å系統(tÇ’ng)之間通éŽç¶²(wÇŽng)絡ç‰ç›¸äº’é€šè¨Šã€‚åˆ†å¸ƒå¼æŽ§åˆ¶çµæ§‹æä¾›äº†ä¸€å€‹é–‹æ”¾ã€å¯¦æ™‚ã€ç²¾ç¢ºçš„æ©Ÿå™¨äººæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)。分布å¼ç³»çµ±(tÇ’ng)ä¸å¸¸é‡‡ç”¨å…©ç´šæŽ§åˆ¶æ–¹å¼ã€‚
å…©ç´šåˆ†å¸ƒå¼æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)î€‚é€šå¸¸ç”±ä¸Šä½æ©Ÿã€ä¸‹ç‚ºæ©Ÿå’Œç¶²(wÇŽng)絡組æˆã€‚ä¸Šä½æ©Ÿå¯ä»¥é€²è¡Œä¸åŒçš„軌跡è¦(guÄ«)åŠƒå’ŒæŽ§åˆ¶ç®—æ³•ï¼Œä¸‹ä½æ©Ÿé€²è¡Œæ’è£œç´°åˆ†ã€æŽ§åˆ¶å„ª(yÅu)化ç‰çš„ç ”ç©¶å’Œå¯¦ç¾(xià n)ã€‚ä¸Šä½æ©Ÿå’Œä¸‹ä½æ©Ÿé€šéŽé€šè¨Šç¸½ç·šç›¸äº’å”(xié)調(dià o)工作,這里的通訊總線å¯ä»¥æ˜¯RS-232ã€RS-485ã€EEE-488以åŠUSB總線ç‰å½¢å¼ã€‚
ç¾(xià n)在,以太網(wÇŽng)å’Œç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šæŠ€è¡“çš„ç™¼(fÄ)展為機器人æä¾›äº†æ›´å¿«é€Ÿã€ç©©(wÄ›n)å®šã€æœ‰æ•ˆçš„通訊æœå‹™ã€‚尤其是ç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šï¼Œå®ƒæ‡‰ç”¨äºŽç”Ÿç”¢(chÇŽn)ç¾(xià n)å ´ã€åœ¨å¾®æ©ŸåŒ–æ¸¬é‡æŽ§åˆ¶è¨å‚™ä¹‹é–“實ç¾(xià n)é›™å‘多çµé»žæ•¸(shù)å—通信,從而形æˆäº†æ–°åž‹çš„ç¶²(wÇŽng)絡集æˆå¼å…¨åˆ†å¸ƒæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)—ç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)FCS(FiledbusControlSystem)ã€‚åœ¨å·¥å» ç”Ÿç”¢(chÇŽn)ç¶²(wÇŽng)絡ä¸ï¼Œå°‡å¯ä»¥é€šéŽç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šé€£æŽ¥çš„è¨å‚™çµ±(tÇ’ng)稱為“ç¾(xià n)å ´è¨å‚™/儀表â€ã€‚從系統(tÇ’ng)論的角度來說,工æ¥(yè)æ©Ÿå™¨äººä½œç‚ºå·¥å» çš„ç”Ÿç”¢(chÇŽn)è¨å‚™ä¹‹ä¸€ï¼Œä¹Ÿå¯ä»¥æ¸ç´ç‚ºç¾(xià n)å ´è¨å‚™ã€‚在機器人系統(tÇ’ng)ä¸å¼•å…¥ç¾(xià n)å ´ç¸½ç·šæŠ€è¡“åŽï¼Œæ›´æœ‰åˆ©äºŽæ©Ÿå™¨äººåœ¨å·¥æ¥(yè)生產(chÇŽn)ç’°(huán)境ä¸çš„集æˆã€‚
åˆ†å¸ƒå¼æŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)的優(yÅu)點在于:系統(tÇ’ng)éˆæ´»æ€§å¥½ï¼ŒæŽ§åˆ¶ç³»çµ±(tÇ’ng)çš„å±éšªæ€§é™ä½Žï¼Œé‡‡ç”¨å¤šè™•ç†å™¨çš„分散控制,有利于系統(tÇ’ng)功能的并行執(zhÃ)行,æé«˜ç³»çµ±(tÇ’ng)çš„è™•ç†æ•ˆçŽ‡ï¼Œç¸®çŸéŸ¿æ‡‰æ™‚間。
å°äºŽå…·æœ‰å¤šè‡ªç”±åº¦çš„å·¥æ¥(yè)æ©Ÿå™¨äººè€Œè¨€ï¼Œé›†ä¸æŽ§åˆ¶å°å„個控制軸之間的藕åˆé—œç³»è™•ç†å¾—很好,å¯ä»¥å¾ˆç°¡å–®çš„進行補償。但是,當軸的數(shù)é‡å¢žåŠ åˆ°ä½¿æŽ§åˆ¶ç®—æ³•è®Šå¾—å¾ˆå¾©é›œæ™‚ï¼Œå…¶æŽ§åˆ¶æ€§èƒ½æœƒæƒ¡åŒ–ã€‚è€Œä¸”ï¼Œç•¶ç³»çµ±(tÇ’ng)ä¸è»¸çš„æ•¸(shù)釿ˆ–控制算法變得很復雜時,å¯èƒ½æœƒå°Žè‡´ç³»çµ±(tÇ’ng)çš„é‡æ–°è¨è¨ˆã€‚與之相比,分布å¼çµæ§‹çš„æ¯ä¸€å€‹é‹å‹•軸都由一個控制器處ç†ï¼Œé€™æ„味著,系統(tÇ’ng)有較少的軸間ç¦åˆå’Œè¼ƒé«˜çš„系統(tÇ’ng)釿§‹æ€§ã€‚
標簽:
ä¸Šä¸€ç¯‡ï¼šå¦‚ä½•é€²è¡Œè®Šé »å™¨åƒæ•¸(shù)è¨ç½®
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