伺服電機應用廣泛，凡是需要精度控制的場合都離不開伺服系統。伺服系統一般由伺服驅動器和伺服電機構成，當然作為自動化設備的一部分，伺服系統還要和其他控制器（如PLC、觸摸屏）等一道組成整個自動化系統。

伺服控制系統有三種控制方式：定位控制、速度控制和轉矩控制，其中以定位控制居多，轉矩控制也常用到，而速度控制用的相對較少，是因為變頻調速已經非常成熟，無論開環還是閉環，都有很好的表現，且價格比伺服系統低很多，功率又大很多，因此單獨用伺服來調速的較少。

看起來很普通的伺服驅動器，其實智能化程度很高，過流、過壓、缺相、短路、抗干擾、自動調節等功能都具備，但有的需要通過設置啟用該功能。所謂伺服調機，是指出現特殊故障，如啟動轉矩不足、出現共振造成輸出不穩定、低速性能不理想、停機后仍然有“抖動”等不常見的故障時排除故障的一種方法或途徑。

這里是一個臺達伺服調機的例子：3KW的伺服電機，驅動器型號ASDA-AB,運行中出現停機不穩（偶爾出現停機后再“抖動”或多余進給），嚴重時造成ALM06號報警（過載），影響生產，需要解決。

鑒于后面需用到的一些伺服參數，在此先期介紹：

P0-02：驅動器狀態顯示(可顯示運行速度、轉矩、轉動慣量比等)

P1-37：伺服電機慣量比

P2-23：共振抑制Notchfilter(帶拒濾波器)

P2-24：共振抑制Notchfilter衰減率

P2-25：共振抑制低通濾波

P2-31：自動模式剛性及頻寬設定

P2-32：增益調整方式

P0-02：用于驅動器液晶顯示屏顯示

可顯示的內容有17項（00-16），調機用到14：負載／電機慣量比，也就是說我們要將P0-02設置為“14”（出廠為“00”），P0-02常用項含義如下：

00：電機反饋脈沖數（絕對值）[pulse]

02：脈沖命令脈沖計數[pulse]

04：控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數[pulse]

06：電機轉速[r/min]

11：平均轉矩[%]

12：峰值轉矩[%]

13：主回路電壓[Volt]

14：負載／電機慣性比[time]

P1-37：伺服電機慣量比

是指負載的慣量除以電機本身的慣量的比值。這個比值出廠設置為“5.0”，實際系統往往和這個值有差異，負載越大的系統，這個比值越大，反之越小。一般情況下，縱使實際比值比“5”大一些或小一些，運行起來關系也不大（系統會自動適應處理），但是要使系統性能最佳，或者說系統穩定性不好時還是要重新設置的。通過JOG運行（試運行）可以看實際顯示值是多少（怎么看？將P0-02設置為“14”），然后寫入到P1-37中；也可以通過伺服調機自動寫入到P1-37中。

P2-32：自動調機開啟

0：手動模式

2：PI自動模式（持續調整）

3：PI自動模式（負載慣量比固定，頻寬可調整）

4：PDFF自動模式（持續調整）

5：PDFF自動模式（負載慣量比固定，頻寬可調整）

P2-32可以設置為0、2、3、4、5（缺省為“0”），自動調機時先將P2-32設置為“2”，然后設置P2-31的值（如果是“0”，則P2-31無效）。

P2-31：自動調機設置（頻寬及剛性設置）

P1-37：伺服電機慣量比（正確的概念是負載慣量除以電機慣量的比值）手動測量的值寫入到P1-37中，問題仍然沒有解決，需要自動調機了，也就是說，讓系統自動計算出伺服電機慣量比并寫入到P1-37中。為此，需要設置P2-31：自動模式頻寬及剛性設定。其參數為兩位數，00-FF（16進制），出廠設置為“44”，十位數表示頻寬，個位數表示剛性，個位數設置為“4”表示“剛性”不起作用，即剛性不變，只需設置十位數的頻寬，即自動調整模式應答性設定：值越大頻率響應越快。P2-31的設定還與P2-25有關，它們之間的關系可參考下表（表2）：

P2-31值越大，伺服系統響應越快但易過沖；反之，P2-31值越小，伺服系統易穩定但響應較慢。要判斷實際情況，加大或減小P2-31的值，同時設置P2-25的對應值（見上表）。有時響應不能太慢，也就是說P2-31不能設置太小，這時可配合調節P2-23、P2-24的值進一步效果。總之，調機過程需要反復調試，比較費事。當最后效果不錯時，將P2-32的值由“2”設置為“3”。整個調機過程結束。

伺服調機流程圖：

總結：

伺服驅動器各種參數有的多達200個，很多參數正常運行時用不到，但也有不少參數是專門解決特殊問題的，當我們遇到特殊故障不好解決時，首先想到是不是有一些參數是解決類似問題的，這里列舉一例即如此，希望對大家進一步掌握伺服系統有所幫助。