步進電機按照電機結構分為三種：永磁式(PM)、反應式(VR)和混合式(HB)。

永磁式步進一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為7.5度或15度;多半用于價格低廉的消費性產品。

反應式步進一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發達國家80年代已被淘汰;

混進合式步進是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相、三相和五相：兩相步距角一般為1.8度，三相步距角為0.9度，而五相步距角一般為0.72度。混進合式步進是工業運動控制應用最常見的電機。

此外，按照電機驅動架構又可分為單極性(unipolar)和雙極性(bipolar)步進電機。

單極性驅動電路使用四顆晶體管來驅動步進電機的兩組相位，電機結構則如圖1所示包含兩組帶有中間抽頭的線圈，整個電機共有六條線與外界連接。這類電機有時又稱為四相電機，但這種稱呼容易令人混淆又不正確，因為它其實只有兩個相位，精確的說法應是雙相位六線式步進電機。六線式步進電機雖又稱為單極性步進電機，實際上卻能同時使用單極性或雙極性驅動電路。

圖1：單極性步進電機驅動電路

雙極性步進電機的驅動電路則如圖2所示，它會使用八顆晶體管來驅動兩組相位。雙極性驅動電路可以同時驅動四線式或六線式步進電機，雖然四線式電機只能使用雙極性驅動電路，它卻能大幅降低量產型應用的成本。雙極性步進電機驅動電路的晶體管數目是單極性驅動電路的兩倍，其中四顆下端晶體管通常是由微控制器直接驅動，上端晶體管則需要成本較高的上端驅動電路。雙極性驅動電路的晶體管只需承受電機電壓，所以它不像單極性驅動電路一樣需要箝位電路。

圖2：雙極性步進電機驅動電路