摘要：構建了一個具有跳躍能力的移動式機器人，機器人在較平坦地形下采用輪式移動方式前行；遇到障礙物或溝渠時，可以進行跳躍，從而擴大運動范圍。介紹了機器人機械系統的總體結構，給出了機器人的本體結構及起跳姿態，并分析了機器人的運動過程．然后，詳細分析了機器人的跳躍機構、跳躍參數調節機構、傾覆翻轉機構等關鍵機構的工作原理，給出了機構設計方案。最后，根據總體設計要求選定了機器人的一些關鍵參數。 關鍵詞：移動機器人；機構設計；跳躍機構 1 引言（Introduction） 輪式或履帶式移動機器人機構簡單，運動時消耗能量不多，但是很難越過高度超過限制的障礙物。隨著機器人形體的減小，地形對運動的限制作用越來越大。步行或爬行機器人翻越障礙物的能力稍強，但是機構復雜，自由度、關節、驅動部件較多，實際應用受到限制。跳躍式機器人可以躍過數倍于自身高度的障礙物或溝渠，對地形有較強的適應力。但是，跳躍運動首先需要克服自身重力影響，且騰空和觸地階段動力學方程復雜，平衡難以控制。 在機器人的研制過程中，把多種運動方式集成到一種機器人身上，是擴展機器人運動范圍、提高機器人適應能力的主要途徑．日本的Yamanaka把滾動運動方式和跳躍運動方式結合起來，構建了可以進行跳躍運動的滾動式球形機器人。Birch等研制的機械蟋蟀，同時具有爬行運動方式和跳躍運動方式。 本文構建了一個具有跳躍能力的輪式移動機器人，給出了該機器人關鍵機構的設計及工作原理分析。該機器人把輪式運動和跳躍運動很好地結合起來。機器人在平坦地形下采用輪式行進方式，節約了能量；在碰到障礙物或溝渠時，機器人可以跳躍，從而擴大了運動范圍。該機器人的所有姿態調節運動都在地面完成，避免了復雜的動力學方程分析。 [b][align=center]詳細內容請點擊： 可跳躍式移動機器人機構設計及實現[/align][/b]