PWM調速開關控制方式控制電機，廣泛應用于玩具、小車、機器人等項目，通過串口預設正反轉速度，可以靈活控制小車等電機正反轉速度，用兩個限位開關控制電機的正反轉限位，控制方式簡便、安全可靠，方便維護。

開關控制方式適合于電位器/模擬信號控制方式下PWM調速方式和預設正反轉速度方式（且觸發方式配置為電平）。如果無需調速，正反轉速度均為全速，可配置為電位器/模擬信號PWM調速方式；如果需要指定正反轉速度（可為占空比、轉矩或轉速），應配置為預設正反轉速度方式且觸發方式配置為電平方式。

如何配置調速方式表1，如何預設速度及配置觸發方式見MODBUS-RTU（國標GB/T19582-2008）通訊協議。

下面的程序功能為單片機I/O口P2^0、P2^1輸出1000HZ，占空比為%50，并能過P3^7按鍵控制正電機的正反轉。

/*******************************************************************/

/*程序名：PWM直流電機調速*/

/*晶振：11.00592MHzCPU型號：STC89C52*/

/*功能：直流電機的PWM波控制，可以通過按鍵控制正反轉*/

/*****************************************************************/#include《reg52.h》

#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar

ucharTIme，count=50，flag=1;//低電平的占空比

sbitPWM1=P2^0;//PWM通道1，反轉脈沖sbitPWM2=P2^1;//PWM通道2，正轉脈沖sbitkey_turn=P3^7;//電機換向

/************函數聲明**************/voiddelayxms（uintz）;voidMotor_turn（void）;voidTImer0_init（void）;

/*********主函數********************/voidmain（void）

{

TImer0_init（）;while（1）

{

Motor_turn（）;

}

}

/****************延時處理**********************/voiddelayxms（uintz）//延時xms程序

{

uintx，y;for（y=z;x》0;x--）for（y=110;y》0;y--）;

}

/************電機正反向控制**************/voidMotor_turn（void）

{

f（key_turn==0）

{

delayxms（2）;//此處時間不能太長，否者會的中斷產生沖突if（key_turn==0）

{

flag=~flag;

}

while（！key_turn）;

}

}

/***********定時器0初始化***********/voidTImer0_init（void）

{

TMOD=0x01;//定時器0工作于方式1TH0=（65536-10）/256;TL0=（65536-10）%256;TR0=1;ET0=1;EA=1;

}

/**************定時0中斷處理******************/voidtimer0_int（void）interrupt1

{

TR0=0;//設置定時器初值期間，關閉定時器TH0=（65536-10）/256;TL0=（65536-10）%256;TR0=1;if（flag==1）//電機正轉

{

PWM1=0;time++;if（time《count）

{

PWM2=1;

}

elsePWM2=0;

if（time》=100）

{