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一塊STM32最小系統(tǒng)板來驅動電機

時間:2017-12-20 11:03:38來源:網(wǎng)絡轉載

導語:?一款電機,這里需要知道電機的參數(shù)信息和位置接口

1、硬件準備

一塊STM32最小系統(tǒng)板:可以用自己的,也可以用nucleo板

驅動板:針對的是中小功率的伺服電機、馬達,所以驅動模塊一般可以選擇分立的MOSFET或者集成的IPM模塊,驅動板上需要包含:

位置信號接口:比如編碼器和霍爾位置傳感器

相電流采樣與信號調理電路

過壓、欠壓、過流、過溫保護

一款電機,這里需要知道電機的參數(shù)信息和位置接口

帶有限流功能的數(shù)字電源或者電流限制在額定電流以下的開關電源

2、了解套件P-NUCLEO-IHM002,電機驅動板的各部分電路,電機的參數(shù)說明:

Bull-RunningmodelBR2804-1700kV

Nominalvoltage11.1VDC(batteryupto3S)

MaximumDCcurrent:5A(最大電流為5A)

Sevenpolepairs(極對數(shù)為7)

硬件環(huán)境搭建

開始捯飭

硬件的連接可以參考電機控制套件說明書,也就是官方的用戶手冊UM1949,可通過STM32中文官網(wǎng)www.stmcu.com.cn下載。另外需要自己備一根MINIusb的線

1)母線電壓接線與UVW三相接線圖

2)跳線帽的接法與主控板電源跳線帽選擇部分的電路圖

3)出廠已經(jīng)有程序,或者自己找到安裝目錄中的程序進行下載,完成后可以使用上位機進行連接控制電機啟動

TASK1、控制電機5s轉動、5s停止源代碼請閱讀原文下載,代碼中,因為systick的500us的定時與SDK中一些任務的處理速度相關,這里作者覺得還是不要修改定時時間比較好。

特別說明一下:在main.c中定義uint16_tmytime;在stm32f30x_it.c中定義externuint16_tmytime;5S就是10000*500us,所以就可以轉5S停5S了。

TASK2、PID參數(shù)的調試

寫入代碼后,首先看一下原始PID參數(shù)的速度曲線,圖中可以看出轉速的超調比較大,已經(jīng)達到4000多轉

接著修改程序,將程序設成2倍的PI參數(shù)和0.5倍的PI參數(shù)。通過實驗可以看出,增大倍數(shù)的PID參數(shù)比減小的好,所以接下來將PI參數(shù)往大了調,分別作了2.2倍,2.5倍,2.9倍的速度曲線圖。還想讓超調小一點,所以作者減小了一點P參數(shù),最終得到如下的速度曲線,通過上位機可以看到調完的參數(shù),最后將程序中默認的PID參數(shù)改成自己的。

TASK3、狀態(tài)的切換

將程序寫好后,下載到板子中,我們可以看到致故障的上位機界面

然后將代碼寫進板子中,可以發(fā)現(xiàn)電機正常反轉。上傳關于狀態(tài)機故障和清除故障的程序,大家參考StateMachineClass.h

狀態(tài)機看這個圖:


 

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