摘要：以向量代數及回轉變換矩陣為工具，建立了RRSS空間機構任意連桿軌跡曲線數學模型。運用適合求解該模型的MATLAB語言，開發了求解程序并對求解結果輔以三維圖形仿真，實現了該空間機構連桿曲線圖譜的自動生成。最后給出了兩個算例。本研究對促進該空間機構在機構選型與機械運動方案設計中的應用具有重要意義。 關鍵詞：RRSS機構 空間連桿曲線 數學模型 MATLAB語言 引言 用平面連桿機構實現點的軌跡時，連桿曲線圖譜輔助設計法已為廣大工程設計人員所熟知[sup][1-3][/sup]。相比之下，空間閉鏈機構雖結構緊湊，可用少量桿件實現更加復雜多樣的軌跡[sup][4-6][/sup]，但因其設計模型不可避免的含有大量矩陣運算使求解困難，且求解結果缺乏幾何直觀性，即使專業機械設計人員也難免感到棘手。隨著計算機的普及，其計算困難已化解，但僅由計算結果想象三維空間軌跡仍有難度。因此選擇面向矩陣且有強大圖形處理功能的MATLAB軟件平臺開發空間閉鏈機構軌跡仿真程序，對促進空間閉鏈機構的普及應用必能事半功倍。本文就空間RRSS機構建立了其連桿曲線的一般數學模型，利用MATLAB語言開發了求解該數學模型的程序，實現了RRSS空間機構連桿曲線圖譜的自動生成。對促進該空間機構在機構選型與機械運動方案設計中的應用具有重要意義。 查看原文請點擊下載：RRSS機構空間連桿曲線圖譜的自動生成.pdf