摘要：機器人資源的合理分配和調度是提高制造單元系統柔性的關鍵。本文針對一類機器人制造單元的最小周期調度問題，應用極大代數方法建立了單元幕統的調度模型，提出了基于禁忌搜索的啟發式調度策略，并給出了初始可行解和搜索鄰域的構造方法；最后，通過具體的運算實例，驗證了所提出方法具有較高的效率，能夠解決較大規模的最小周期調度問題，具有廣泛的適用性。 關鍵詞：機器人制造單元；極大代數；禁忌搜索；周期調度 0 引言 柔性制造單元主要由加工設備和物流設備兩部分組成，這兩個部分都具有一定的通用性，因而能夠加工和運輸不同類型工件。傳統的單元調度方法往往只考慮作業在加工設備上的分配，而忽略了物流設備對生產過程的影響，這種忽略實際上是假定了物流設備具有充分大的輸送能力，能夠隨時滿足加工設備的需要。這種假設對專用物流設備來說可能是適當的，但對于被多臺加工設備所共享的物料輸送機器人來說，物流傳輸往往會成為影響系統效率的瓶頸，在這種情況下，忽略物流設備的影響，不僅不能得到預期的性能指標，而且可能造成系統的死鎖，使調度方案不可行。 本文研究一類以工業機器人作為物料輸送設備的順序加工單元，該制造單元由中心機器人、加工設備、輸入／輸出緩沖區等部分構成，工件由輸入緩沖區載入制造單元進行加工，加工完成后由輸出緩沖區送出。工件在加工設備上的裝載和卸載，以及在設備之間的傳送過程都由機器人來完成。制造單元采用的是循環式（cyclic）生產方式，設備在加工完一個批次后，立即開始下個批次工件的加工 每個批次所包含工件的類型和數量、所反映出來的要求生產的產品比例，被稱為“最小工件組”（Minimal Part Set，MPS）。 原文請點擊下載：機器人制造單元的建模與任務調度策略.pdf