本文旨在介紹EP3E伺服驅動器在SCARA機器人上的應用，同時為客戶提供一套完整的基于PowerLink總線的機器人電控系統解決方案。

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近年來，中國的工業機器人的新裝量與保有量都呈現快速的增長，目前總體保有量大約為10w臺，而且據調研機構預測，未來機器人市場每年還會繼續以25%的增速發展。

SCARA機器人是桌面型的4關節機器人的機型，廣泛應用于金屬加工行業的上下料，電子產品行業的點膠，涂膠與搬運，玻璃行業的搬運與組裝。雖然國內機器人處于快速的發展中，但國內的SCARA機器人大多都是采用脈沖方式控制，一個運動控制單元只可以完成單個SCARA機器人的控制，無法完成SCARA機器人各軸的狀態監視與控制。

EP3E伺服驅動器是武漢邁信電氣技術有限公司最新推出的國內首款基于PowerLink總線的伺服驅動器，可以外接單圈或者多圈絕對式編碼器，實時總線抖動在線同步調整等創新技術，為客戶提供更加高性能，更加靈活，更加安全的伺服系統。

Ep3e伺服驅動器從產品尺寸，連線方式來說非常適合多機器人的工業現場生產，其PowerLink總線一網到底的連接方式，接線方式更加方便，可以為客戶的SCARA機器人的自動化流水線提供更多的便利，可以為客戶提供更加有性價比的方案。

2  SCARA機器人控制

本次項目所使用的是SCARA機器人是國產的最新設備，具有結構緊湊，生產效率高，精度高，過載能力強等特點。該項目用于自動點膠生產線，適用于點膠工藝，激光切割，焊錫等場合。該產品見圖1：

圖1  SCARA機器人解決方案的照片

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客戶要求SCARA機器人具備較高的加工速度，以及，非常高的自動化，能夠自動完成產線的上料，下料等功能，同時要求非常高的穩定性。此外，客戶要求能夠實時的通過遠程訪問來查看機器人的工作狀態。      

3.2 ç³»çµ±è¨­è¨ˆæ–¹æ¡ˆ

通過對客戶需求的深入分析，我們為客戶設計了“B&Rçš„X20控制器+EP3E伺服驅動器”的電控解決方案，如圖2所示。

圖2  SCARA機器人電氣方案圖

這套系統的優勢在于：

(1) 融合MC，CNC，robotics的X20運動控制系統

基于X20的運動控制解決方案是利用通用運動控制技術設計平臺，通過PowerLink總線技術將機器人、CNC、多軸運動和單軸定位組成一個系統。可以實現復雜的路徑信息應用到機床和生產機械中，還可以實現多軸關節的機器人控制，進行復雜的3D圖CNC加工。借助實時操作系統，運動控制循環時間可達400μs，CNC、PLC、I/O和驅動器可至微秒級高精度同步，同一處理器處理運動控制和邏輯控制，CNCå’ŒPLC同步運行任務。

X20的軟件軟件框架如圖3所示，所支持的CNC技術包括：

1.支持標準DIN66025的標準語言，支持客戶自定義解釋語言；

2.每個系統擁有8個CNC通道，每個CNC通道插補最多15個軸參與，每個CNC通道非插補不限制軸數；

3.各路徑段具有“程序段預讀”功能，優化運動軌跡，可以實時更改速度倍率；

4.自動切線刀具向導，廣泛應用于皮革切割，玻璃切割等行業；

5.沿輪廊反向運動，廣泛應用于激光切割，水切割等行業；

6.二十余種多軸運動轉換，支持客戶自定義坐標變換；

7.單向和雙向螺距誤差補償和反向間隙補償，支持直角坐標系的軸偏移補償；

8.所有技術功能：銑、磨、切割、焊接、搬運、包裝、木工、紅木、石材、大理石、玻璃切割等行業；

(2) EP3E高性能伺服驅動器

EP3E是國內首家通過EPSG組織的一致性測試的產品，因此可以很好的與X20控制器進行配合；同時，EP3E內置的電流環，速度環，以及位置環的控制周期分別為50us,100us,100us，可以支持17bit的單圈與多圈編碼器，或者，20bit的單圈與多圈編碼器，支持實時以太網總線的抖動同步調整技術，可以充分滿足MC，CNC，robotics對于動態響應和同步性的要求。

3.3  ç³»çµ±è»Ÿä»¶æ¡†æž¶

圖4 系統軟件框架

系統軟件由Configuration、System、Cnc以及Axes等模塊組成，Configuration模塊負責整個系統的配置工作，System負責系統狀態機，Cnc和Axes分別負責插補通道狀態機和軸狀態機。為實現完整的機器人軟件功能，系統軟件還包括如坐標變換、伺服通訊及人機界面通訊等功能。

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在實際測試過程中，系統用了很短的時間就調試成功。

圖5 SCARA機器人各軸工作電機電流的trace數據

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武漢邁信電氣致力于為國內自動化設備廠商提供PowerLink總線伺服驅動器，在性能與功能上能夠滿足MC，CNC，robotics各個行業對伺服系統的要求，同時，價格上也沒有國外伺服驅動器那么高昂，從而實現國產SCARA機器人的PowerLink總線化，降低國產機器人的總體成本，提高國產機器人的競爭力。