【摘要】在連續-時間控制系統中，PID控制器應用得非常廣泛。其設計技術成熟，長期以來形成了典型的結構，參數整定方便，結構更改靈活，能滿足一般的控制要求。數字PID控制比連續PID控制更為優越，因為計算機程序的靈活性，很容易克服連續PID控制中存在的問題，經修正而得到更完善的數字PID算法。

【Abstract】In the continuous-time control system,the design technology of the PID controller which is widely used is mature.PID controller has typical structure, parameters setting is convenient, structure changing is flexible,it can meet the general control requirements.Digital PID control is more superior than PID control.because of flexibility of the computer program,we can overcome the problems in the continues PID easily,then fix and get more perfect digital PID algorithm.

【關鍵詞】10MC;A2伺服;Canopen;PID;音叉切割機

【Keywords】10MC;A2 servo;Canopen;PID;Tuning for kcutting machine

1前言

晶振用一種能把電能和機械能相互轉化的晶體在共振的狀態下工作，以提供穩定，精確的單頻振蕩。在通常工作條件下，普通的晶振頻率絕對精度可達百萬分之五十。高級的精度更高。有些晶振還可以由外加電壓在一定范圍內調整頻率，稱為壓控振蕩器（VCO）。晶振的作用是為系統提供基本的時鐘信號。通常一個系統共用一個晶振，便于各部分保持同步。有些通訊系統的基頻和射頻使用不同的晶振，而通過電子調整頻率的方法保持同步。

音叉多線切割機是用于替代多刀切割機加工晶振啟振音叉的設備。音叉多線切割機相對多刀切割機優點:1、加工效率高10倍；2、耗材低；3、精度高，無需進行二次加工做研磨；4、經濟效益高，一次可切割上千個音叉。由于普通指令無法滿足現場需求，因此只有通過簡單邏輯指令開發高階PID算法。

2系統控制框圖及說明

設備框圖及工藝要求如圖1。

圖1  設備框圖及工藝要求

音叉多線切割是一種通過金屬絲的高速往復運動，把磨料帶入半導體加工區域進行研磨，將晶體一次同時切割為數千片薄片的一種新型切割加工方法。因此該套設備的難點是收放線軸與主軸高速同步保持不斷線，并且保證恒定張力。高速同步保證是通過收放線張力伺服編碼器反饋輸出值與給定值差，通過高階PID算法調整收放線軸速度，從而保證恒定張力。

3配置方案選型及程序

該設備一共有八顆伺服，因此控制器選用臺達10MC總線運動控制器，如圖2所示。

圖2 臺達10MC總線運動控制器

DVP10MC11T是臺達自主研發的基于CANopen現場總線的多軸運動控制器，它遵循CANopenDS301基本通訊協議和DSP402運動控制協議，同時還支持大部分國際組織所定義的運動控制標準指令庫，極大方便使用者快速入門，迅速的進行項目開發。

DVP10MC11T是一個多功能控制器，其內部包含標準PLC模塊和MC運動控制模塊兩大功能模塊（如圖2）。PLC模塊與臺達其它DVP系列PLC功能相似，使用方法也相同，通過WPLSoft或ISPSoft編程軟件，可以編寫梯形圖，順序功能圖，指令表等臺達標準的PLC邏輯程序。PLC模塊同時還支持左側和右側兩個擴展接口，左側為高速并行擴展口，可以連接最多7臺現場總線主站模塊（DeviceNet，CANopen主站等）、以太網模塊及高速模擬量模塊等，右側用來連接原DVP-S系列PLC的擴展模塊（如低速模擬量及數字量模塊）。MC運動控制模塊主要通過CANopen總線，對伺服驅動器進行精密的控制，以完成用戶所期望的速度控制、位置控制等功能。MC運動控制模塊采用CANopenBuilder軟件進行運動控制編程，來實現各種復雜的運動控制任務，運動控制語言以圖形化的方式提供用戶編寫運動控制功能，使用簡潔，易于學習理解。

10MC控制器是CANopen總線控制器，臺達A2-M伺服支持CANopen通訊。與10MC控制器配套選用。配線大大簡化、控制更加精確，能夠滿足高端設備的應用需求。

4設置各個軸的軸參數

圖3  控制結構圖

圖4各軸伺服參數

5數學模型建立

5.1PID控制系統

連續一時間PID控制系統如圖所示。圖5中，D（s）為控制器。在PID控制系統中，D（s）完成PID控制規律，稱為PID控制器。PID控制器是一種線性控制器，用輸出量y（t）和給定量r（t）之間的誤差的時間函數e(t)=r(t)-y(t)。

圖5 PID控制

圖中的比例，積分，微分的線性組合，構成控制量u（t）稱為比例（Proportional），積分（Integrating），微分（Differentiation）控制，簡稱PID控制。

5.2增量算法

當執行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅動步進電動機）時，需要用PID的“增量算法”。

圖6PID增量控制

由位置算法求出：

兩式相減，得出控制量的增量算法式稱為增量式PID算法。

式中已看不出是PID的表達式了，也看不出P、I、D作用的直接關系，只表示了各次誤差量對控制作用的影響。從式中看出，數字增量式PID算法，只要貯存最近的三個誤差采樣e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。程序如圖7、圖8。

 圖7 程序圖

圖8 程序圖

3離散化增量式PID算法的數據監控

根據PID算法模型，高速運行時，收線放線伺服輸出偏差正負5轉以及張力擺動扭矩正負1牛。同時監視主軸、張力、放線伺服的波形如圖9、圖10和圖11。

圖9 主軸波形圖

圖10張力伺服的波形圖

圖11 放線伺服的波形圖

通過監視波形，在張力輪的角度發生偏差后，收放線速度能夠快速的進行改變，保持張力輪穩定在一個相對固定的位置。由此可知，離散增量式PID算法在這種快速響應的控制系統中是可行的。

6結束語

中達電通主要為中國最具成長潛力的通信及自動化市場提供設備和服務。其主要產品和服務包括視訊設備、動力系統、寬帶數據和機電自動化四個方面，最佳的產品性價比、周到完善的全國乃至全球聯保服務能夠保證客戶利益。

經過客戶各種崗位人員測試，此算法未出現任何沒有出現任何異常，滿足客戶各種操作要求以及傻瓜相機式的設計。