摘 要：常見的運動控制芯片采用持統的PID控制策略，無法滿足高性能要求．奉文采用單神經元控制策略，對傳統PID控制參數和控制方法進行改造，構成了單神經元PⅡ）控制系統。實踐證明，改進系統對參數變化具有更強的自適應能力，顯示出很強的魯棒性。 關鍵詞：神經元；PID；直流伺服 1 引 言 由于運動控制芯片提供了完善的PID控制策略，可以方便地與計算機接口構成多軸運動控制系統，所以在控制工程，特別是機器人控制中獲得了廣泛的應用。然而經典PID控制并不能滿足系統參數多變的應用場合．本文以常用的LM628運動控制芯片為例，指出上位計算機對LM628進行PID參數給定（實際上已經為單神經元控制策略的實現）提供了可能性．文中采用簡潔的方法將傳統的PID 控制策略改造成單神經元PID控制，并獲得了良好的效果。 2 經典的PID位置伺服系統 經典的P]D 位置伺服系統如圖l所示．圖1由四部分組成：上位計算機，LM628控制卡，驅動器以及伺服電動機和位置傳感器組件。在機器人控制系統中往往會同時使用許多類似的位置伺服驅動軸。不同驅動軸的環境參數是不同的．機器人多軸系統的調試很困難，其原因是每一個軸的控制參數以及控制參數的范圍都需要通過反復調試，才能最后確定。為了解決每一個軸的控制系統對環境參數的自適應能力或控制魯棒性，就希望把每一個軸的控制策略改造成神經元控制策略．[詳情內容請點擊]