摘 要：針對直接驅動直線式交流伺服系統，提出了一種基于模糊自學習的滑模變結構控制方案。在常規的滑模控制中引入模糊自學習方法，在不影響滑模控制系統完全魯棒性的情況下，有效地削弱滑模切換控制所產生的抖撮。仿真結果表明該方案對系統參數變化和負載擾動具有很強的魯棒性，抖撮得到了明顯的抑制。系統具有良好的動、靜態性能。 關鍵詞：滑模變結構控制 模糊控制 學習算法 交流直線伺服系統 直接驅動 引言 永磁直線同步電動機（PMLSM）省掉了從旋轉運動到直線運動的間接機械轉換裝置，成為高精度、徽進給伺服系統執行機構的最佳選擇。但是．由于直線電動機的動子直接驅動負載．負載的變化和外部擾動將直接影響伺服系統的性能。電動機在各種運行狀態下的參數變化及電動機本身的非線性因素都將對伺服系統的性能產生不利的影響。傳統的PID控制無法適應高性能直線式直接驅動交流伺服系統的要求‘2 J，本文正是針對被控對象的特點及傳統控制策略的缺陷而提出了一種新型的滑模變結構控制策略。 滑模變結構控制是一種特殊的不連續的非線性控制方法。對參數變化、外部擾動及系統的不確定性具有不變性，且具有快速性和實現簡單等優點L4 J。但是．系統產生的抖振現象影響了系統運行的穩定性。常見的消除抖振的方法是用連續的飽和非線性控制代替切換控制．使不連續變結構控制光滑化。這種方法可以消除抖振，但同時也消除了滑模變結構控｛6I系統的抗攝動性⋯ 。文獻[5]提出了一種控制滑模趨近律的方法，在不影響系統的抗攝動性的前提下，通過控｛6I狀態變量趨近滑模切換線的速度來削弱抖振。但是，在實際系統中具體的趨近速度難以確定，系統的動、靜態特性難以兩全。文獻[6]曾引入模糊理論來消除抖振，但是，建立精確的模糊規則仍有一定的難度。本文提出一種模糊自學習滑模控制策略，對實際系統的不確定性因素（參數變化和外部擾動等）進行在線學習。通過模糊推理．對滑模切換控｛6I的方向和幅值進行實時地調整。在不影響系統魯棒性和快速跟蹤性能的前提下，減小系統運動狀態通過滑模線時的沖擊速度，從而在根本上大大地削弱系統的抖振。[詳情內容請點擊]