機器人的手爪系統就相當于人的手，腳和所使用的簡單工件。根據要完成任務的不同選擇對應的抓取方式。主要涉及到的問題：

1、物體表面非常敏感

      被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防護，以免在抓取時損傷。被抓取的物體僅能承受一定的壓力，這就要求仔細選擇手爪與物體接觸面的材質，尺寸和接觸方式等。

2、物體高溫很高

      要抓取的物體表面溫度幾百度，這在取鑄件，軸承環加工和熱裝配中常見。手指不僅要耐高溫，還要隔熱等。

3、形狀特異

      被抓取物體的形狀比較特殊，尺寸很大等，要設計專用多個手爪，從不同方向和位置抓取物體，才能抓取住物體。我們也可以設計這些非標手爪。

4、尺寸要求

      物體被抓住后要被高速搬運和放置，或被裝配到其它零件上，或放置到工裝上。這時受到工作空間的限制，所有還要考慮手爪的尺寸等。

通常情況下下面4種手爪就能完成幾乎所有常見的抓取工作:

標準氣動手爪

吸盤類手爪

自制電動手爪

定制特殊手爪