目前在中國塑料制品行業機械手的使用已經越來越普及。通常塑料制品廠的操作工都需要經過一段時間的培訓才可以上崗，而員工更換工作、農民工不定期返鄉會讓雇主十分頭疼，他們必須培訓新的員工，而且還會影響產品的生產效率。機械手很好的解決了這個問題。首先，機械手可以確保設備運轉周期的一貫性；其次，機械手可以提高產品的品質；第三，機械手取代普通工人從模具中取零件更加穩定，更加安全。

      不斷發展的模具技術也為機械手提供了更多的市場機會。根據深圳塑料橡膠協會調查目前行業機械手普及率大約5％左右，可以看到行業的發展前景非常樂觀。機械手在塑料機械行業使用廣泛，本文章主要介紹臺達PLC、人機界面、伺服等產品在塑料機械手行業的應用實例。

臺達控制系統機械手介紹 

1、     臺達控制系統機械手的功能優勢

1)  采用EH2系列的PLC以脈沖方式控制伺服，脈沖發送頻率達到200K，在高效率前提下保證了控制精度。

2)  采用AE57CSTD人機界面于臺達B系列的交流伺服具有非常高的性價比。

3)  控制程序采用開放式結構區別于其他廠家PLC開發的程序單一的控制功能，用戶可以任意定義機械手的動作順序，更換模具或更改控制功能時無需修改PLC程序在人機界面上即可完成程序修改。

2、    硬件組成

3、設備工藝簡介

      臺達控制系統機械手用于塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部圖案標簽的制作、傳送，以及塑料產品成型后修邊處理。

      工藝流程是：第一步，機械手將標簽貼在模具上；第二步，將成型設備加工好的盆（桶）從設備模腔中取出，放在修邊位置進行多于部分的修邊處理。第三步，等修邊處理完畢，將產品放在成品堆放處；第四步，在切標機上，機械手取出下一個標簽返回等待下一個模具。四個步驟循環執行。

以下是公模工藝具體流程圖：

3、    具體功能

1)   與塑料成型機配合進行全自動的取料、貼標、切標、修邊和送料動作。

2)   手動操作，控制伺服及其設備上相關的氣動、真空和直流調速電機。

3)   人機界面上可以編寫用戶工藝程序，達到可以任意定義輸出點動作順序、伺服位置和速度，可以在用戶程序中加入輸入點的邏輯判斷。

4)   用戶所編寫的工藝程序可以讀取顯示，并可以修改。

5)   可以存儲10組用戶定義的工藝程序，并對其進行自由調用。

6)   在自動運行過程中可以監控程序執行步驟。

7)   自動運行具備暫停和繼續執行功能。

8)   具備兩種原點定義方式：手動清零方式，與接近開關定義機械原點過程定義工件原點。 

臺達控制系統機械手的應用規劃及效果

1、自定義程序實現原理

1）PLC程序記錄用戶按鍵順序，來確定執行功能順序。

2）按鍵功能可以重復使用，若程序輸入錯誤可以按順序清除后重新輸入，或者撤銷一步清除一個功能。

3）提供輸入點判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲功能目前最多可以存儲10組工藝程序。

PLC程序實現方法：

      M11對應人機界面上按鍵取物氣動，當按下按鍵后將按鍵對應的數值存儲在PLC，D500開始的區間內，使用E1做地址修飾。然后將E1自增1，復位M11，表示一個動作已經存儲完畢。用戶只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC，根據PLC中存儲的順序調用子程序。

      當自動運行開始M1標志有效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執行用戶所輸入的第一個動作，每執行一個動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個位置。M100為調用子程序標志。每一個動作就是一個子程序。

2、程序修改方法

      當按下清除一步M2636標志位有效，將指針計數E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當前步的按鍵數值清除，并且復位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。

3、提供用戶所編寫工藝程序顯示畫面，在編寫程序時候用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體實現方法如下：

      使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態總數設置成256如下圖，數值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應D500數據區數值來顯示用戶所編寫的工藝程序。

4、    程序具有實時監控功能

      如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執行的步驟，本界面也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序。目前該程序在設備上運行穩定，用戶滿意。已經將原有PLC編寫的程序完全替換掉。