1、 重型機械手的簡介

      Dream系列（DRM）屬于重型機械手系列，最大規(guī)格的抓取能力有2.5噸，本案中采用的是抓取能力在200kg的DRM200系列機械手。DRM系列機械手主體橫梁采用鋼梁結(jié)構(gòu)，導(dǎo)軌采用矩形的重載導(dǎo)軌（圖1），傳動采用齒輪齒條方式，模塊化的設(shè)計，獨立的控制方式，配備用緊急情況下的安全急停裝置，適合于大型設(shè)備和重載的場合使用。矩形的重載導(dǎo)軌采用三面滾輪結(jié)構(gòu)，兩側(cè)和下面的滾輪采用偏心預(yù)壓結(jié)構(gòu)，不僅承載力到，而且剛性更高，整個結(jié)構(gòu)簡單可靠、適應(yīng)各種惡略環(huán)境。

圖（1）

2、 自動上下料零件的規(guī)格：

（1）    零件名稱：電機軸

（2）    加工內(nèi)容：兩端端面、打中心孔和加工螺紋孔

（3）    加工機：鉆攻孔中心機

（4）    工件材料： 標(biāo)準45鋼圓棒料；

（5）    規(guī)格（長×直徑）：500×45（8kg）~1300×100(82kg)；

3、 工件裝夾方式

      手爪采用平行卡爪，由于工件長度較大，為了保證工件裝夾時的剛性，采用兩個平行手爪同事夾取工件。由于客戶要求需要兼容不同長度的工件，手爪安裝方式有兩種，裝夾方式分別如下圖所示。

3.1 當(dāng)工件小于750mm時手爪安裝方式如圖（1）：

圖1

3.2 當(dāng)工件大于750mm時手爪采用圖2所示的安裝方式；

圖2

      以上兩種安裝方式只是將手指調(diào)換180度，便可以完成兩種不同長度范圍的工件，而且不影響工件裝夾的剛度。

3.3 裝夾示意簡圖如下：

      當(dāng)工件長度小于750mm時手爪安裝方式如圖3，裝夾的工件是客戶要求的最小工件:45*500圓鋼，安裝的手指墊塊為銅塊，兩手指最外端之間的長度為300mm，如圖1中所示。當(dāng)工件長度大于750mm時手爪的安裝方式如圖4，裝夾的工件是客戶要求的最大工件:100*1300圓鋼，安裝的手指墊塊為銅塊，兩手指最外端之間的長度為750mm，如圖2中所示。

圖3，抓取45*500工件示意圖

圖4，抓取100*1300工件示意圖

4、機械手參數(shù)

      針對客戶提供的加工機床為鉆攻孔中心機，以及對加工工件的分析推薦選用DRM 200系列雙頭機械手。

DRM200機械手參數(shù)：

手爪：手爪數(shù)量：2個

抓取重量： 2*100kg

橫軸：傳動方式：齒輪齒條

                            最高速度：60m/min

                            最大行程：由機床確定

豎軸：傳動方式：齒輪齒條

                            最高速度：40m/min

                            最大行程：由機床確定

電控：獨立控制

5、上下料道

      本案中的料道是將上料道與下料道綜合在一起，上料端與下料端在一起，只需要一個操作工人便可完成上下料道的裝填工作。

5.1 料道說明

      整體料道為鏈條料道，料道上的工裝為V型塊，可以支撐45~100直徑的棒料，工裝并排放置3列，如圖5所示，當(dāng)工件較短時，工件偏方在料道的一端，當(dāng)工件較長時，工件由3列v型塊共同支撐。

5.2  料道與機械手配合動作說明：

      操作工人將毛坯放到上料道上，料道帶動毛坯移動至機械手上料點，料道停止，機械手將已加工完成的工件放在下料道上，繼續(xù)行走至上料道，抓取工件。工件被抓走后，料道繼續(xù)行走至上料位并停止，等待機械手上料，完成一次循環(huán)。

6、電控

      機械手采用獨立的CNC控制系統(tǒng)，而不依靠機床的控制系統(tǒng)，機床只需為機械手提供握手條信號即可，當(dāng)機床加工完成后為機械手發(fā)出信號，機械手接到信號后繼續(xù)完成后續(xù)工作。獨立控制的機械手，在機械手故障時只需調(diào)整和維修機械手，而不影響機床的正常運轉(zhuǎn)。

7、自動線平面布置圖

8、機械手動作及時間說明

8.1 動作說明

      棒料的毛坯從上料位由操作工人集中裝填，料道運行至機械手上料位停止，并等待機械手抓取工件，DRM 200機械手上料手爪從上料位抓取工件后自動運行到鉆攻孔中心機上方的等待位置，當(dāng)中心機完成工件的加工后，卸料爪將完成的工件先卸下，然后上料爪運動至鉆攻孔中心機上方的上料位置，上料手爪為機床上料，完成后機械手運行至下料道的下料位置，將加工完成的零件放入下料料道，然后機械手上料手爪運動至上料道上方抓取毛坯，完成一次循環(huán)。

8.2 機械手時間節(jié)拍

注：1、本時間表僅供參考

2、其中機械手與機床并行時間為41s小于要求的最小時間0.7min