摘要：介紹了一種運用工業以太網技術的過程控制系統及其網絡應用層協議的設計思想。控制系統的網絡架構分為兩層；以太網節點的硬件基于ARM7內核的處理器；軟件基于uClinux嵌入式操作系統；網絡的應用層協議自行定義，由C語言實現。經現場運行調試，控制系統和以太網節點均能穩定運行，且應用層協議的實時性及容錯性是能夠得到保障的。
關鍵詞：工業以太網，控制系統，網絡架構，通信，應用層協議

引言
    è¿‘年來，隨著計算機、通信、網絡等信息技術的發展，信息交換的領域已經覆蓋了工廠、企業乃至世界各地的市場。因此，需要建立包括從工業現場設備層到控制層、管理層等各個層次的綜合自動化網絡平臺，建立以工業控制網絡技術為基礎的企業信息化系統。

    ç¾åœ¨ä»¥å¤ªç¶²æ­£æ‚„悄地進入了控制領域。近來以太網更是走向前臺，發展迅速。以太網已經成為目前市場上最受歡迎的通信網絡之一，它在工業控制領域管理層和控制層等中上層網絡通信中得到了廣泛應用，并有直接向下延伸應用于工業現場設備間通信的趨勢。

    å‚³çµ±ä»¥å¤ªç¶²æ˜¯å»ºç«‹åœ¨IEEE802.3及TCP/IP基礎上的。但由于工業應用的特殊性，工業以太網對實時性、抗干擾性以及環境等因素具有很高的要求，原有商業以太網的技術難以滿足其需要。這就需要在原有基礎上再建立一套行之有效的應用層協議來滿足特定的工業環境。國際上現已有多種工業以太網應用層協議，如Ethernet/IP、Modbus-IDA、Profinet等。我國的標準EPA受國家“863”計劃支持，已由多家權威部門共同制訂而成。

    èª ç„¶ä¸Šè¿°å¤šç¨®æ¨™æº–技術成熟、且都有大公司背景，但其技術相對較復雜、有一定門檻、且配套設備成本較高，這就對實際應用與維護有較高要求，所以適用于大型系統。而有些控制系統并不需要復雜的網絡架構、且應用簡單、要求成本低，可以考慮為其設計一套簡潔高效、且成本低廉的方案。下面就為大家介紹筆者自行設計的工業以太網控制系統及其應用層協議。

1  æŽ§åˆ¶ç³»çµ±æž¶æ§‹

1.1 控制系統網絡架構

    æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ç¶²çµ¡æž¶æ§‹å¦‚圖1所示。控制層設備通過以太網相互通信，設備層設備通過串口相互通信。監控站可為PC，現場設備可為閥門、傳感器等。

1.2 以太網節點的硬件結構

    ä»¥å¤ªç¶²ç¯€é»žå¯ä½¿ç¾å ´è¨­å‚™èƒ½èˆ‡ç›£æŽ§ç«™ç›¸äº’通信，它可對應用層協議進行解析。其硬件結構如圖2所示。CPU為三星公司基于ARM7TDMI內核的S3C44B0X處理器，RTL8019AS負責以太網通信功能。

1.3 以太網節點的軟件結構
    ä»¥å¤ªç¶²ç¯€é»žçš„軟件結構如圖3所示。最底層的Bootloader為匯編與C混編的程序，完成系統的初始化工作并將系統控制權交給操作系統。uClinux為嵌入式操作系統，小巧且繼承了Linux系統優秀的特性，由于它自帶網絡功能，所以應用程序可以方便地在此基礎上開發出網絡應用。

2 應用層協議的設計

2.1概述
    æ­¤å”議為用于工業以太網控制系統的應用層協議，基于TCP/IP協議之上。工業以太網節點作為該協議解析器。現場設備可通過連接以太網節點具有網絡通信功能。現場設備、節點和上層監控系統進行通信時信息幀格式必須符合應用層協議的要求。

2.2基本概念

2.2.1 é¡ž
    åœ¨ä¸€å€‹æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ä¸­ä¸æ­¢æœ‰ä¸€ç¨®è¨­å‚™ï¼Œé€™å°±éœ€è¦å°å®ƒå€‘進行歸類，以便監控系統能方便地對它們進行識別與控制，并且各個現場設備間也能進行互相通信。

    åœ¨æœ¬å”議中用類ID來對各種現場設備進行識別，它的范圍為1～254。

2.2.2 對象
    åœ¨ä¸€å€‹æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ä¸­ï¼Œä¸€é¡žè¨­å‚™å¯èƒ½ä¸æ­¢ä¸€è‡ºï¼Œæˆ‘們用對象來定義一類設備中的每個實例。它的范圍為1～254。

    æ³¨ï¼šç³»çµ±é»˜èªä¸Šå±¤ä¸»ç›£æŽ§ç«™çš„é¡žID與對象ID為（0，0）。系統廣播的類ID與對象ID為（255，255）。

2.2.3關聯節點
    æˆ‘們可以設置一個以太網節點的關聯節點，最多十個。關聯節點可理解為能同該節點協同工作的節點。當該節點產生某種行為如發生故障時，該節點能及時通知關聯節點使之采取相應的措施，從而使系統能更好的工作。

2.2.4 參數設置
    ä»¥å¤ªç¶²ç¯€é»žæ˜¯æœ¬å”議中類ID與對象ID的載體。每臺節點在使用前都要對它的參數進行設置，包括它的類ID、對象ID以及其關聯節點等。這個工作由PC上的配置軟件來完成，將PC與節點用串口相連，PC上的配置軟件通過相應的協議對節點進行設置。

2.2.5 握手
    è¨­å‚™åœ¨é€²è¡Œé€šä¿¡å‰å…ˆç¢ºèªä¸€ä¸‹é€£æŽ¥æ˜¯å¦æ­£å¸¸ï¼Œæ­¤éŽç¨‹ç‚ºæ¡æ‰‹ã€‚在本系統中握手分兩階段進行。

    é¦–先，上位機則處于等待狀態中，以太網節點上電經過一個隨機時間后主動發送握手信息給上位機。當上位機收到握手信號后立即回復信息。握手時節點需將其類ID、對象ID以及IP地址發給監控站，監控站將節點的信息存入數據庫，以備查詢。

    ç¯€é»žèˆ‡ç›£æŽ§ç«™æ¡æ‰‹æˆåŠŸåŽå†é€šéŽä¸²å£èˆ‡ç¾å ´è¨­å‚™é€²è¡Œæ¡æ‰‹ã€‚

    åªæœ‰å…©éšŽæ®µæ¡æ‰‹éƒ½æˆåŠŸåŽï¼Œç¯€é»žæ‰èƒ½é€²å…¥ä¸‹éšŽæ®µå·¥ä½œã€‚

2.2.6 信息幀格式
    æœ¬å”議中信息幀主要分為兩種：數據幀與命令幀。

    æ•¸æ“šå¹€ç‚ºä¸€èˆ¬çš„I/O信息，而命令幀則包含控制、查詢及設置等命令。

    åœ¨æœ¬å”議中控制層與設備層的信息幀格式略有不同。節點與監控站之間傳輸的為控制層信息幀，它們可由節點轉換成設備層信息幀。節點與現場設備間傳輸的為設備層信息幀，它們是現場設備能讀得懂的原始信息，可由節點封裝成控制層信息幀。兩層協議的差異將在下節提及。

2.3協議詳解
2.3.1 數據幀
    

    7E為幀頭；若該幀為設備層信息幀，則不包含類ID與對象ID；長度為所包含的數據長度；校驗為除校驗字節之外所有字節的異或結果。

2.3.2 命令幀
    
    7F為幀頭；若該幀為設備層信息幀，則不包含類ID與對象ID；長度為所包含的命令長度；校驗為除校驗字節之外所有字節的異或結果。

2.3.3 參數設置信息幀
    æ¯è‡ºä»¥å¤ªç¶²ç¯€é»žåœ¨æŠ•å…¥å·¥ä½œå‰éƒ½è¦é€²è¡Œåƒæ•¸è¨­ç½®ï¼Œè©²å·¥ä½œæŒ‰ç…§ç‰¹å®šçš„協議進行。

    è¨­ç½®åƒæ•¸æ™‚將節點與PC相連，通過配置軟件對節點進行設置。它們在通信前先要進行握手，然后再進行配置信息的傳輸。具體協議如下：

    PCà節點：握手命令，命令00。
    

    ç¯€é»žÃ PC：一般回復命令，命令B0。
    

    PCà節點：配置命令，命令01。
    

    ç¯€é»žÃ PC：一般回復命令，命令B1。
    

2.3.4 控制系統中通信的握手協議
    æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ä¸­çš„各個以太網節點在上電后都要與監控站進行握手，以確保連接正常，之后才能進行協議轉換等通信工作。在與監控站握手成功后再與現場設備進行握手，兩次握手均成功后才能進行正常通信。若設備層有故障，則以太網節點向主監控站發送錯誤報告。

    å”議具體內容如下：

    ç¯€é»žÃ ç›£æŽ§ç«™ï¼šæ¡æ‰‹ä¿¡æ¯ï¼Œç™¼é€åƒæ•¸ï¼Œå‘½ä»¤02。
    

    ç›£æŽ§ç«™Ã ç¯€é»žï¼šå›žå¾©å‘½ä»¤ï¼Œå‘½ä»¤B2。
    

    ç¯€é»žÃ ç¾å ´è¨­å‚™ï¼šæ¡æ‰‹ä¿¡æ¯ï¼Œå‘½ä»¤03。
    

    ç¾å ´è¨­å‚™Ã ç¯€é»žï¼šå›žå¾©å‘½ä»¤ï¼Œå‘½ä»¤B3。
    

2.3.5 錯誤報警機制
    ç•¶ç¾å ´è¨­å‚™æˆ–連接線路發生故障時，節點將向監控站發送錯誤報告。

    ç¯€é»žÃ ç›£æŽ§ç«™æˆ–關聯節點：錯誤報告命令，命令E0。
    
    ç¾å ´è¨­å‚™äº¦å¯ä¸»å‹•å‘節點發送錯誤報告，再由節點發送至監控站。

    ç¾å ´è¨­å‚™Ã ä»¥å¤ªç¶²ç¯€é»žï¼šç¾å ´è¨­å‚™æˆ–連接線路發生故障，命令E0。
    

2.3.6 設備層可靠性保障機制
    è¨­å‚™å±¤ä¸­çš„信息通過串口傳送，串口兩端的設備在向對方發送信息后，都會等待對方的應答幀，只有在收到應答幀后通信才算成功。當經過一段時間仍未收到應答幀時，發送方須重新發送信息給對方。當節點察覺重發多次后仍無回音時，則會向監控站報告錯誤。

    ç¾å ´è¨­å‚™ßà以太網節點：設備層應答幀，命令B4。
    

3 總結
    ç¶“過一段時間的現場運行調試，該系統運行穩定。即使系統在通信繁忙的情況下亦能穩定可靠的工作。當通信因發生數據丟失而中斷時，系統可迅速恢復工作。這說明工業以太網的架構以及以太網節點的軟硬件結構是合理有效的。另一方面，該系統的應用層協議也表現出了穩定高效的性能，不僅簡單實用，而且易于實現、擴展性強。我國以太網的應用尚處于起步階段，相信本文提出的方案能被同行所借鑒。

參考文獻
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