引言 某鋼鐵公司運輸部四碼頭雙十噸浮吊浮吊原電氣控制系統為繼電器——接觸器控制系統，采用的是普通繞線型異步電動機轉子串電阻調速控制方式，調速性能差，在起停及調速過程中電氣沖擊很大，電氣元件經常損壞，電機也常被燒，電工的維護和維修任務很重。同時，由于電氣控制系統的缺陷，安全隱患多，機械磨損相當嚴重，如果不采用新的調速控制系統，浮吊面臨提前報廢的危險，將給正常生產帶來不可估量的損失。 在對浮吊電氣控制系統的特點與難點準確把握的前提下，確定把PLC與變頻調速控制技術引入浮吊控制系統的技術改造方案，由于浮吊處于江邊的囤船上，電氣環境十分惡劣，船體隨著江面晃動，濕度大、粉塵多、夏天氣溫很高、電源質量差等，上述因素導致很強的電氣干擾，采取適當隔離措施以后，新系統終于開始正常工作。 浮式起重機全機構控制的最佳調速控制方式 變頻器是輸出頻率可改變的交流電力拖動控制設備。對交流電動機來說，其轉速接近于由磁場旋轉速度決定的同步轉速，而同步轉速是與電源頻率成正比的，所以改變頻率也即改變電動機同步轉速來調速。在電源頻率、磁場強度和轉差率等影響交流異步電動機轉速的諸因素中，電源頻率是關鍵性的主導因素，改變頻率調速方式的機械特性好，抗擾動能力強，能耗低，調速范圍寬。因此，變頻調速目前是交流異步電動機最完美的調速方式。 異步電動機采用變頻調速，可以很好的改善電氣傳動系統的調速性能及動態品質，實現有級平滑調速或無級調速，并且機械特性很硬，抗負載擾動能力強。還可以很好的解決起重設備各運動機構的運行平穩性問題，可任意設定各級速度及速度變化斜率，容易實現精確對位。利用變頻器的低速力矩特性，可以很好地防止低速下的"溜鉤"問題發生。在行車電機頻繁起動及變速的工況下，利用變頻器可以很好地節約能源。通過采用變頻器控制，還可以很好地解決繼電器—接觸器控制系統極易發生的主回路觸點粘連的嚴重問題，系統的可控制性、安全性及可靠性大幅度提高。 在本案例中選用的是iAStar起重專用變頻器，該變頻器能很好地適應起重領域對于變頻器的要求，其速度穩定性好、低速力矩特性好、力矩響應快。它有可以由用戶自由設定的開環V/F控制模式、閉環V/F控制模式、開環矢量控制模式及閉環矢量控制模式等共四種調速控制模式。它能夠方便地利用其矢量控制性能，實現高精度高動態性能的速度控制，調速比高達1:1000，低速甚至零速時可達到150％額定力矩輸出，還能夠以多種特殊控制功能適應不同的控制要求，因此廣泛地應用于起重行業。 浮吊變幅、抓斗和提頭機構拖動負載屬于位能型負載，各機構運行時，在抱閘線圈松開的一瞬間，或者在低速啟動的過程中，如果電機由于電磁慣性一時不能建立足夠的磁場強度或者低速力矩特性太差不能提供足夠的力矩，則都會發生抓斗下溜現象。變頻器閉環矢量控制能提供快速力矩響應，低速力矩特性好，對于兩種’溜鉤’原因都有良好的克服效果，在重鋼浮吊控制中基本沒有觀察到’溜鉤’現象。如果勵磁慣性太大而仍有溜鉤發生，則可以通過特殊控制加以克服。 在浮吊電氣控制系統中，變幅機構、抓斗機構和提頭機構采用閉環矢量控制，其低速力矩性能可防止負載下溜，其很硬的機械特性則可使各運行機構嚴格按操作人員發出的指令運行。浮吊旋轉機構是雙電機驅動，要求運行同步，且難以實現脫開負載的自學習，因此不具備矢量控制的條件，故本案例采用一臺變頻器驅動兩臺電機，變頻器采用開環V/F控制模式，調試時采取了低速電壓補償，實踐證明這種設計是合理的，使用效果很好。 浮吊控制系統中，抓斗和提頭兩股鋼繩的受力平衡是比較難解決的問題，在原繞線電機串電阻調速驅動、繼電器—接觸器控制系統中，只有靠時間繼電器的延時配合機械特性較軟的電機調速控制特性來實現，效果很差。iAStar起重專用變頻器具有力矩控制和速度控制切換功能，利用這一功能特點，在浮吊抓斗和提頭運行機構間采用力矩跟蹤控制模式，再利用PLC的靈活控制性能，很好地攻破了這一技術難關。 變頻改造中應注意的幾個問題 變頻器閉環矢量控制模式的應用 iAStar起重專用變頻器能很好地適應起重領域對于變頻器的要求，其速度穩定性好、低速力矩特性好、力矩響應快。它有可以由用戶自由設定的開環V/F控制模式、閉環V/F控制模式、開環矢量控制模式及閉環矢量控制模式共四種調速控制模式。在常規應用中，采用開環V/F控制模式和開環矢量控制模式即可。在沒有特殊要求，調速精度要求不很高和一臺變頻器帶動多臺電機的情況，通常采用開環V/F控制模式，實施方便。而在拖動位能型負載等特殊情況，比如普通橋式行車的吊鉤機構，利用變頻器的開環矢量控制模式，可以很好地滿足要求。在對力矩響應、力矩特性有更高要求和需要力矩控制的場合則必須要采用變頻器的閉環矢量控制模式。 浮吊變幅、抓斗和提頭機構拖動負載屬于典型的位能型負載，各機構運行時，在抱閘線圈松開的一瞬間，或者在低速啟動的過程中，如果電機由于電磁慣性一時不能建立足夠的磁場強度或者低速力矩特性太差不能提供足夠的力矩，則都會發生抓斗下溜現象。因此要求變頻器驅動電機要能提供快速力矩響應，低速力矩特性好。另外，對抓斗和提頭機構必須采用力矩控制，以解決抓斗和提頭兩股鋼繩的平衡受力問題。所以對浮吊變幅、抓斗和提頭機構采用了變頻器閉環矢量控制模式。 浮吊控制系統中，抓斗和提頭兩股鋼繩的受力平衡是比較難解決的問題，在原繞線電機串電阻調速驅動、繼電器—接觸器控制系統中，只有靠時間繼電器的延時配合機械特性較軟的電機調速控制特性來實現，效果很差。我們通過利用iAStar起重專用變頻器在閉環矢量控制模式具有的力矩控制和速度控制切換功能，通過這一功能特點，在浮吊抓斗和提頭運行機構間采用力矩跟蹤控制模式，再利用PLC的靈活控制性能，很好地攻破了這一技術難關。 變頻器第二加減速時間功能的利用 變頻器通常具有第二加減速時間設定功能，這一功能常在實際應用中被忽視，如果合理利用這一功能，則會加快調速速度，縮短運行機構反應時間。浮吊塔式抓斗行車本身屬于高頻率、快反應、大運量快裝抓斗行車，它要求控制系統必須滿足其快速抓取礦粉的作業需要，而電機采用變頻器調速控制以后，由于變頻器調速的平穩變速過程，必然導致抓料的每一工序用時較多，長期如此，必將影響生產。這一問題的解決辦法就是利用變頻器調速的第二加減速時間設定功能，在變頻器上設定一組第二加減速時間，第一加減速時間和第二加減速時間的切換由一個多功能輸入口控制，通過這一措施的實施，可以使運行機構用變頻器調速控制改造后反應時間基本達到用接觸器常規控制的水平，由于改造后故障率低，有效作業時間增加，運動機構運行平穩，對位容易，從而提高生產效率，更好地滿足了生產需要。 其它方面 在本案例變頻改造以前，由于采用的是常規繼電器—接觸器控制系統，電氣控制的缺陷引起很大的機械沖擊，浮吊上面振動很大，機械受損嚴重。在浮吊上電氣控制室，由于制動輪與制動閘瓦間的摩擦制動，制動輪和制動閘瓦磨損嚴重，并使控制室溫度很高。這些直接導致了操作工人的工作環境十分惡劣，工作勞動強度很大。采用變頻控制改造以后，由于變頻器電氣制動性能很好，各運動機構的機械制動只作為后備制動保護，電氣制動幾乎沒有沖擊，所以浮吊振動很小，機械沖擊強度大大減弱。