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多軸運動控制系統配置結構淺談

時間：2009-10-28

來源：中國傳動網

導語：以工控機為核心，結合現有使用的控制系統及交流變頻器和伺服電機的種類，針對焊接機器人用數控焊接變位機的控制問題，以三軸運動控制卡PCL-832作為控制核心，建立了機器人用數控焊接變位機的高精度控制系統。

以工控機為核心，結合現有使用的控制系統及交流變頻器和伺服電機的種類，針對焊接機器人用數控焊接變位機的控制問題，以三軸運動控制卡PCL-832作為控制核心，建立了機器人用數控焊接變位機的高精度控制系統。 系統包括： PC總線工控機。選用基于PC總線的工控機IPC-610，該機擁有標準16位數據總線及組態靈活的板塊化系統結構，可根據需要配置板卡。 三軸交流伺服運動控制卡。三軸交流伺服運動控制卡PCL-832集成了碼盤計數器和12位的D/Ａ輸出，使用數字微分分析技術DDA（Digital Differential Analysis），實現了高精度位置控制。特殊設計的同步信號保證三軸的同步控制，可以完成三軸線性插補或兩軸圓弧插補計算，1ms伺服控制更新，12位模擬量輸出，滿刻度為±10Ｖ。能夠實現精確位置控制，而且每軸都有其獨立的位置控制芯片，可以實現三臺交流伺服電機的完全獨立控制。數控焊接變位機系統僅使用了其中的兩個通道。開關量輸入/輸出板。 開關量輸入/輸出板包括PCL-724和PCLD-885。本系統選用的PCL- 724是數字I/O卡，24通道，實現內置PLC功能。通過它與機器人通訊，驅動PCLD-885繼電器輸出板實現繼電輸出功能，主要用于與外部焊接控制器、傳感器的通訊、控制器面板指示燈開滅以及錯誤報警等。伺服驅動裝置、位置檢測裝置、執行機構和氣缸定位裝置。
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