在直驅論壇上，高創傳動科技開發（深圳）有限公司技術經理宋寧一發表題為《直線伺服驅動器前沿技術與發展趨勢》的演講，深入介紹直驅技術特點及控制難點，分享了高創直驅產品的行業應用經驗。

       現在直驅電機應用越來越廣泛，特別是在高精度、高速度要求的場景，對直線電機的需求都非常高，每年都會有很大的增長，同時直驅電機的制造成本也在持續下降。

　　一、直驅電機優缺點：

　　針對直驅電機，跟傳統絲桿模組相比有一些優點：

　　首先，運動速度快;

　　第二，摩擦力小;

　　第三，系統剛性強，機器的負載直接連接在電機動子或轉子上;

　　第四，結構簡單，傳統的伺服為了提高它的精度通常加第二編碼器，對于直驅電機來講，一個編碼器即可實現它的高精度，同時它的運行時間更長，精度更好;

　　第五，精度高，壽命長。

　　相對而言，直驅電機也有一些短板：

　　第一，成本較高;

　　第二，摩擦力小，需要更好的算法來計算控制精度;

　　第三，需要更高增益及抑制振動算法支持;

　　第四，整定時間要求高;

　　第五，需要高分辨率及高精度編碼器。

　　典型直驅電機的應用場景，比如半導體設計、在檢測設備、AOI或者視覺檢測領域都需要很高的精度控制，在焊線機、平板顯示、3C電子、CNC機床、光伏、高速搬運都有很好的運用。

　　二、直驅電機控制要求及難度

　　當然，直驅電機對于設備的控制還提出了很多的要求和難度：

　　由于高速要求，整定時間短，例如焊線機的應用上，所以控制上一定要在最短的時間內讓電機整定下來。

　　在一些激光領域或者檢測領域，要求運行過程中特別平穩，不管是速度的波動還是運行的位置誤差，都要求較高。針對一些特殊的場景，比如激光或者視覺檢測，需要位置觸發輸出功能,隨著結構越做越大，如龍門架構，需要兩個軸帶動同一個平臺，驅動器控制上要實現龍門傳動的功能。

　　針對以上要求，高創CDHD2開發了一些對應算法來適應這些場景，包括非線性HD控制和基于頻域線性響應的HDM控制。　　

      HD控制方式

　　傳統的控制方案一般是串行結構，包括電流環、速度環和位置環的三環串行結構，這些控制方式有一些固有的誤差難以避免，增加前饋的時候會增加它的超調和整定時間。為此，高創把速度環和位置環合二為一，形成了非線性的控制。速度環與位置環的合二為一通過增益矩陣的方式來自動適應誤差，根據系統的誤差和速度來調整增益，實現最小的阻尼，最小的跟蹤誤差，達到最好的整定效果。

　　直驅電機在高速運動時，不可避免會造成抖動的現象，閉環抑制震動，發生初期就要響應抑制它的震動，還有主動阻尼來盡量減少它的震動發生。

　　HDM控制方式

　　針對一些復雜的控制場景，比如CNC、激光等領域，通常對于過程中的要求比較高，機臺的共振點和機械特性都可能不太一致，基于這樣的情況開發了HDM的控制方式，該控制方式基于多項式的線性控制方式和頻率響應進行自動調試。

　　第一步，對機臺系統進行掃頻：給機臺系統注入掃頻電流白噪聲，設置它的掃頻范圍。通過頻率響應就可以得到整個機臺或者機器的帶寬，同時得到它開環的波特圖，上面是它的幅值，下面是它的相位，得到整個控制上的頻率響應。

　　下圖為掃頻后的波特圖：

　　第二步，建模：根據這個頻率響應可以看到系統不同的共振點，就需要軟件來擬合，把實際響應用算法曲線來進行擬合，得到系統機械上的一個模型。然后設置共振點，根據共振點設置零極點數目，可以得到擬合后的曲線。

　　擬合后的曲線如下：

　　第三步根據擬合后的曲線，一鍵生成對應控制參數，包括自動添加相應濾波器，然后根據閉環特性及實際效果進行微調，從而得到最好或者最優化的控制。調試時應盡量避免不穩定的區域，既要提高穩定性，又需提高帶寬。

　　龍門功能

　　隨著控制的發展，負載量增大，在很多場景涉及到越來越多龍門的控制方式，針對這樣的情況，高創提出了龍門控制的方式，采用雙軸交叉耦合的方式，一個軸作為主軸，控制兩個電機的前進和后退，另外一個軸作為從軸，同時監控兩個軸的偏差，根據偏差實時調整，輸出給兩個軸不同的電流，實現兩個軸的同步，兩個軸的通信是采用10MB/S的通信速率。

　　高創龍門功能特點：

　　1. 兩軸同步

　　2. 減少30%電流輸出

　　3. 支持柔性和剛性龍門

　　誤差補償功能

　　在直線電機行業，定位精度一般易于達到，提高其絕對精度要有補償，高創驅動內置誤差補償表，支持直線和旋轉電機補償，可補償點位達1000多個，同時可采用激光提供補償值，能極大提高直線電機定位精度，滿足客戶高精度場景需求。

　　目前行業都在討論技術是沒有止境的，高創也一直在探索未來的發展變化。

　　三、高創產品應用

　　客戶的市場變化對工控企業要求越來越高，要產品易用、精度高、穩定性好。同時客戶和市場的時刻變化導致產品種類更新也越來越快，我們的產品需要不斷適應客戶的需求，技術也要不斷進行迭代升級。

　　在機器人領域直驅電機已有廣泛應用，這對我們提出了更高的要求，機器人的抖動是無法一直抑制的，對于機器人行業，我們一直在思考如何優化控制方式。

　　環線是一個比較好的方式，這個控制方式與之前的模組電機不太一樣，之前運動的部分是線圈，磁鐵是定子，上面是磁鐵在運動，下面的線圈是固定的。針對這樣的情況需要驅動器、控制器和編碼器整合到一起，實時監控上面運動部分的位置來達到一個很好的控制。上面定子在走的時候，下面要分別控制它不同線圈的顯示模式。所以未來的趨勢，更強大的驅動器和控制器將會越來越融合，對于這種自動調試的要求越來越高，可以幫助客戶更好地使用我們的設備。

　　如果使用驅控一體的方式，穩定性更好，會避免一些接線和干擾造成的不穩定因素。同時，驅動器未來會有豐富的第三方接口，包括跟視覺及其他第三方的應用來進行通訊。未來這種系統驅動一體類似子系統的嵌入式，外設就可以完成運動控制的部分。

　　隨著工業發展4.0，所有的設備要進入云端。未來的驅動器和控制器也要推出OPC-UA的云端標準，工控的黃金十年，需要行業共同創造。