行走練習助手（腿部穿戴部分）
平衡練習助手（搭乘部分）
豐田2014年05月28日宣布開發出了旨在輔助行走等康復訓練的機器人臨床研究樣機。兩款樣機是豐田2011年開發的“行走練習助手”及“平衡練習助手”兩款護理及醫療輔助領域用伙伴機器人的改進款。為了盡快投入實用，將從2014年秋季開始向20家醫療機構有償提供，用于臨床研究。
豐田從2007年底開始就一直在與藤田保健衛生大學共同開發這種臨床研究樣機。2011年就開始在醫療機構的協助下在進行實證實驗，并做了基于運動學習理論來糾正練習功能，簡化機器人的穿戴方法等改進。由此使其在康復現場更容易使用。
“行走練習助手”是一款能讓因下肢麻痹而無法自如行走的人練習步行的輔助機器人。將其穿在病腿上，就能輔助向前邁腿及伸開膝部來支撐體重的動作。此次改進增加了將腿部穿戴部分吊起的機構，可減輕練習者承受的機器人重量負荷，還可根據練習者的恢復程度改變機器人提供的輔助力度。還追加了監測關節角度等行走數據，并將步行狀態以音像方式實時告知練習者的功能。
“平衡練習助手”可為無法自如控制平衡的人提供輔助，以玩游戲的感覺輕松堅持康復訓練。該機器人中用到了豐田的站乘式移動輔助機器人“Winglet”的兩輪倒立擺技術，可使練習者前后左右的體重移動與游戲中的人物聯動。此次改進設定了可進行重心移動練習（前后左右）和重心保持練習的3種游戲，提高了練習者與游戲人物的動作聯動性。該機器人還能根據練習者的平衡功能的恢復程度，自動設定練習難易度。
豐田將在“第51屆日本康復醫學會學術集會”（2014年6月5～7日于名古屋國際會場舉行）上，展出此次開發的臨床研究用樣機。
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