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工業機器人空間曲線實時軌跡規劃算法

發布時間：2010/4/22 16:24:00

文件類型：pdf

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【工業機器人空間曲線實時軌跡規劃算法】

資料介紹

本文設計了一種六軸機械臂沿空間曲線行走的控制算法。算法使機器人對輸入空間曲線計算出各關節的電機控制命令使機器人沿曲線運動。算法中推導出機器人逆運動學各關節解析解,使機械臂控制器計算過程由解方程組簡化為代數運算。對類似結構的機械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab對算法進行編程實現,從而驗證了文章所設計算法的正確性

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