針對當前機器人控制器中通訊方式不統一,復用性差的現狀,本文提出了基于CANopen協議的機器人控制器實時通訊方案。首先介紹了控制器局域網絡（CAN）的高層協議CANopen,并結合機器人控制器與多個電機驅動器通訊的實際需求,實現了基于CANopen通訊協議的機器人控制器,并在實際機器人系統中進行測試。實驗結果表明基于CANopen通訊協議的機器人控制器可以滿足機器人控制系統的實時性和靈活性要求